手部力触觉交互技术与再现研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 力触觉再现装置研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 力触觉再现算法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 技术难点 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第17页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第17-20页 |
| 第二章 力触觉交互系统方案设计 | 第20-34页 |
| 2.1 系统原理及组成 | 第20-23页 |
| 2.1.1 可穿戴指套式系统总体方案设计 | 第20-21页 |
| 2.1.2 手指外骨架式系统总体方案设计 | 第21-23页 |
| 2.1.3 两种手部力触觉交互系统对比 | 第23页 |
| 2.2 可穿戴指套式系统详细设计 | 第23-27页 |
| 2.2.1 机械结构设计 | 第23-25页 |
| 2.2.2 直流电机和振动马达的选型 | 第25页 |
| 2.2.3 Leap Motion的基本原理 | 第25-27页 |
| 2.3 手指外骨架式系统详细设计 | 第27-32页 |
| 2.3.1 机械结构设计 | 第27-29页 |
| 2.3.2 图像信息的力觉表达实现 | 第29-31页 |
| 2.3.3 压电陶瓷振动器的选型 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 硬件电路及下位机软件设计 | 第34-44页 |
| 3.1 装置硬件电路设计与实现 | 第34-41页 |
| 3.1.1 主控模块 | 第34-36页 |
| 3.1.2 电平转换模块 | 第36页 |
| 3.1.3 采集电路模块 | 第36-38页 |
| 3.1.4 蓝牙通信模块 | 第38页 |
| 3.1.5 驱动模块 | 第38-41页 |
| 3.2 下位机软件设计与实现 | 第41-43页 |
| 3.2.1 微处理器控制程序设计 | 第41-42页 |
| 3.2.2 定义数据格式 | 第42-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 力触觉交互软件设计 | 第44-56页 |
| 4.1 可穿戴指套式力触觉交互软件设计 | 第44-50页 |
| 4.1.1 Unity3D软件需求分析 | 第44页 |
| 4.1.2 虚拟场景搭建 | 第44-45页 |
| 4.1.3 物体抓取操作 | 第45-47页 |
| 4.1.4 碰撞检测算法 | 第47-49页 |
| 4.1.5 蓝牙通信设计 | 第49-50页 |
| 4.2 手指外骨架式力触觉交互软件设计 | 第50-55页 |
| 4.2.1 Android软件需求分析 | 第50-51页 |
| 4.2.2 软件界面设计 | 第51页 |
| 4.2.3 基于图像光照信息的物体高度信息提取 | 第51-53页 |
| 4.2.4 图像边缘信息提取 | 第53-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 力触觉交互实验研究 | 第56-64页 |
| 5.1 压电陶瓷振动器触觉感知实验 | 第56-58页 |
| 5.1.1 驱动电压幅值与频率变化的触觉感知实验 | 第56-57页 |
| 5.1.2 压电陶瓷振动器振动频率感知实验 | 第57-58页 |
| 5.2 多模式力触觉交互实验 | 第58-60页 |
| 5.3 图像特征信息感知实验 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者在学期间的成果 | 第72页 |
