| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 手术机器人国内外研究动态分析 | 第12-19页 |
| 1.2.1 主从操作手术机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 力反馈主手研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 递送机构研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 课题来源 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 手术机器人主手端操作机构设计 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 血管微创介入手术及机器人关键技术 | 第21-24页 |
| 2.2.1 血管接介入手术的一般过程 | 第21-23页 |
| 2.2.2 血管微创介入手术机器人系统构成及技术指标 | 第23-24页 |
| 2.3 主手端操作机构设计分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 操作机构设计指标 | 第24-26页 |
| 2.3.2 已有主手端操作机构存在的问题 | 第26-27页 |
| 2.4 主手端操作机构力觉临场感的建立 | 第27-30页 |
| 2.4.1 磁粉制动器原理及特性 | 第27-29页 |
| 2.4.2 磁粉制动器器选型 | 第29-30页 |
| 2.5 主手端操作机构构型分析与结构设计 | 第30-33页 |
| 2.5.1 递进运动及力反馈的实现 | 第31-32页 |
| 2.5.2 旋转运动的实现 | 第32-33页 |
| 2.6 主手端操作机构性能参数 | 第33-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 手术机器人从手端递送机构设计 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 从手端递送机构设计分析 | 第35-37页 |
| 3.2.1 从手端递送机构设计要求 | 第35-36页 |
| 3.2.2 现有递送机构的存在的问题 | 第36-37页 |
| 3.3 从手端递送机构构型分析与结构设计 | 第37-43页 |
| 3.3.1 夹持爪结构 | 第38页 |
| 3.3.2 递送动作结构 | 第38-39页 |
| 3.3.3 旋捻动作结构 | 第39-40页 |
| 3.3.4 导丝阻力检测结构 | 第40-42页 |
| 3.3.5 消毒功能实现 | 第42-43页 |
| 3.4 从手端递送机构性能参数 | 第43-48页 |
| 3.4.1 标准件选型 | 第43-44页 |
| 3.4.2 标准件选型校验与整机参数计算 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 从手端递送机构仿真分析 | 第49-71页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 基于ADAMS的递送机构动特性仿真 | 第49-57页 |
| 4.2.1 刚度计算 | 第50-51页 |
| 4.2.2 仿真模型建立及仿真分析 | 第51-57页 |
| 4.3 基于ANSYS/WORKBENCH递送机构轻量化分析 | 第57-66页 |
| 4.3.1 移动底座轻量化分析 | 第58-59页 |
| 4.3.2 移动摆动底座轻量化分析 | 第59-61页 |
| 4.3.3 旋转指侧支板轻量化分析 | 第61-63页 |
| 4.3.4 旋转指外侧支板轻量化分析 | 第63-64页 |
| 4.3.5 固定轴轻量化分析 | 第64-66页 |
| 4.4 夹持爪有限元分析 | 第66-70页 |
| 4.4.1 夹持爪有限元分析 | 第66-69页 |
| 4.4.2 夹持爪回力弹簧选取 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 主从位置跟踪自适应滑模控制 | 第71-87页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 主从机构动力学模型 | 第71-78页 |
| 5.2.1 假设条件 | 第71-72页 |
| 5.2.2 主手端操作机构动力学模型 | 第72-74页 |
| 5.2.3 从手端递送机构动力学模型 | 第74-78页 |
| 5.3 自适应滑模控制器设计 | 第78-82页 |
| 5.3.1 滑模控制理论 | 第79-80页 |
| 5.3.2 基于主从系统的自适应滑模控制器设计 | 第80-82页 |
| 5.4 主从位置跟踪自适应滑模控制仿真 | 第82-85页 |
| 5.5 小结 | 第85-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |