| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 符号使用说明 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-27页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第14-15页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 相关研究工作 | 第16-23页 |
| 1.2.1 面向移动机器人的环境表示方法 | 第16-18页 |
| 1.2.2 同步定位与建图 | 第18-20页 |
| 1.2.3 移动机器人导航 | 第20-23页 |
| 1.3 论文的主要工作和创新点 | 第23-25页 |
| 1.3.1 主要工作 | 第23-24页 |
| 1.3.2 创新点 | 第24-25页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第25-27页 |
| 第二章 室内三维环境高效表示方法的设计与实现 | 第27-36页 |
| 2.1 多层占有栅格(M-LOG)表示方法 | 第27-31页 |
| 2.2 多层占有栅格(M-LOG)的实现 | 第31-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于分层代价地图的SLAM设计与实现 | 第36-52页 |
| 3.1 基于M-LOG的SLAM框架 | 第36-38页 |
| 3.2 基于M-LOG的SLAM算法设计 | 第38-42页 |
| 3.2.1 传感器处理模块 | 第38页 |
| 3.2.2 移动机器人定位建图模块 | 第38-42页 |
| 3.3 基于M-LOG的SLAM实现 | 第42-51页 |
| 3.3.1 深度图像转换成激光数据 | 第42-45页 |
| 3.3.2 多层激光扫描的数据结构 | 第45-47页 |
| 3.3.3 基于分层代价地图的SLAM算法 | 第47-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于分层代价地图的通过性感知导航设计与实现 | 第52-61页 |
| 4.1 通过性感知导航框架设计 | 第52-56页 |
| 4.1.1 导航地图的约束 | 第52-54页 |
| 4.1.2 移动机器人导航框架 | 第54-56页 |
| 4.2 通过性感知导航框架实现 | 第56-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于M-LOG的导航框架实验结果与性能分析 | 第61-76页 |
| 5.1 实验环境 | 第61-64页 |
| 5.1.1 移动机器人实验平台 | 第61-63页 |
| 5.1.2 实验场景 | 第63-64页 |
| 5.2 实验结果及性能分析 | 第64-75页 |
| 5.2.1 M-LOG SLAM建图 | 第64-72页 |
| 5.2.2 导航实验 | 第72-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 工作总结和研究展望 | 第76-78页 |
| 6.1 工作总结 | 第76-77页 |
| 6.1.1 室内三维环境表示方法研究 | 第76页 |
| 6.1.2 室内环境机器人定位与建图技术研究 | 第76页 |
| 6.1.3 室内地面环境移动机器人导航框架设计与实现 | 第76-77页 |
| 6.2 研究展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第85页 |
