| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第17-24页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第17-20页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第17-19页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第19-20页 |
| 1.2 纵向驾驶辅助系统国内外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.1 驾驶安全状态判断逻辑算法国内外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.2 控制系统设计国内外研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3 课题来源及本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 车辆动力学系统建模 | 第24-37页 |
| 2.1 基于TruckSim的客车整车动力学模型搭建 | 第24-29页 |
| 2.1.1 车体模型 | 第26页 |
| 2.1.2 空气动力学模型 | 第26页 |
| 2.1.3 轮胎模型 | 第26-27页 |
| 2.1.4 传动系模型 | 第27页 |
| 2.1.5 悬架模型 | 第27-28页 |
| 2.1.6 制动系模型 | 第28-29页 |
| 2.1.7 转向系模型 | 第29页 |
| 2.2 基于MATLAB/Simulink的车辆逆纵向动力学模型搭建 | 第29-34页 |
| 2.2.1 驱动/制动切换逻辑模型 | 第30-31页 |
| 2.2.2 逆驱动系模型 | 第31-33页 |
| 2.2.3 逆制动系模型 | 第33-34页 |
| 2.3 基于TruckSim与MATLAB/Simulink联合仿真的接口设置 | 第34-35页 |
| 2.4 模型验证 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 客车纵向驾驶辅助系统总体方案与上层控制器设计 | 第37-57页 |
| 3.1 客车纵向驾驶辅助系统总体方案设计 | 第37-39页 |
| 3.2 车载毫米波雷达 | 第39-40页 |
| 3.3 ACC系统上层控制器 | 第40-48页 |
| 3.3.1 ACC系统控制模式的切换 | 第40-42页 |
| 3.3.2 模糊控制理论 | 第42-44页 |
| 3.3.3 速度控制模式下的期望加速度模糊控制 | 第44-45页 |
| 3.3.4 车距控制模式下的期望加速度模糊控制 | 第45-47页 |
| 3.3.5 ACC上层控制器仿真验证 | 第47-48页 |
| 3.4 FCW系统上层控制器 | 第48-50页 |
| 3.5 AEB系统上层控制器 | 第50-56页 |
| 3.5.1 制动过程的运动学分析 | 第50-52页 |
| 3.5.2 基于前车不同运动状态的安全距离模型的搭建 | 第52-55页 |
| 3.5.3 AEB上层控制器仿真验证 | 第55-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 客车纵向驾驶辅助系统下层控制器设计 | 第57-69页 |
| 4.1 结构奇异值μ理论 | 第57-60页 |
| 4.1.1 结构奇异值μ理论的基本概述 | 第57-58页 |
| 4.1.2 结构奇异值μ的定义 | 第58-59页 |
| 4.1.3 结构奇异值μ的上下界确定 | 第59-60页 |
| 4.2 μ分析与μ综合 | 第60-63页 |
| 4.2.1 鲁棒稳定性分析 | 第60-61页 |
| 4.2.2 鲁棒性能分析 | 第61-62页 |
| 4.2.3 μ综合设计 | 第62-63页 |
| 4.2.4 D-K迭代法 | 第63页 |
| 4.3 基于结构奇异值μ理论的下层控制器设计 | 第63-68页 |
| 4.3.1 模型不确定性分析 | 第63-64页 |
| 4.3.2 控制器性能指标设计 | 第64-65页 |
| 4.3.3 控制器权函数选择与分析 | 第65-66页 |
| 4.3.4 控制器求解与分析 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 客车纵向驾驶辅助系统仿真分析与AEB实车试验 | 第69-79页 |
| 5.1 基于TruckSim与MATLAB/Simulink的联合仿真模型 | 第69页 |
| 5.2 ACC系统行驶工况 | 第69-72页 |
| 5.2.1 定速巡航工况 | 第69-70页 |
| 5.2.2 跟车工况 | 第70-71页 |
| 5.2.3 自适应巡航工况 | 第71-72页 |
| 5.3 AEB系统行驶工况 | 第72-75页 |
| 5.3.1 前车静止工况 | 第73页 |
| 5.3.2 前车匀速行驶工况 | 第73-74页 |
| 5.3.3 前车紧急制动工况 | 第74-75页 |
| 5.4 AEB系统实车试验 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第85-86页 |
