| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 车辆稳定性控制研究的目的及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 稳定性控制系统国内外研究历史及现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外研究历史及现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 当前ESP系统的关键技术 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 ESP稳定性控制系统的原理分析与模型建立 | 第19-27页 |
| 2.1 稳定性控制系统的结构组成 | 第19-20页 |
| 2.1.1 传感器 | 第19页 |
| 2.1.2 电控单元ECU | 第19-20页 |
| 2.1.3 执行器 | 第20页 |
| 2.2 稳定性控制系统的工作原理和过程 | 第20-22页 |
| 2.3 汽车失稳原因简要分析 | 第22-23页 |
| 2.4 汽车参考模型的建立 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 ADAMS/Car中整车模型的建立与控制参数的选择 | 第27-35页 |
| 3.1 ADAMS/Car模块介绍 | 第27-28页 |
| 3.2 ADAMS/Controls概述 | 第28页 |
| 3.3 整车模型的建立 | 第28-32页 |
| 3.4 在蛇形连续转向工况下对整车模型进行检验 | 第32-33页 |
| 3.5 ESP系统控制参数的选择 | 第33-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 ESP系统控制策略分析 | 第35-49页 |
| 4.1 汽车失稳状态的判别及控制方法的确定 | 第35-36页 |
| 4.2 控制系统中制动力分配与制动器设计 | 第36-38页 |
| 4.3 ESP系统控制参变量理想值的确定及参考模型设计 | 第38-40页 |
| 4.3.1 横摆角速度理想值的确定 | 第38-39页 |
| 4.3.2 质心侧偏角理想值的计算 | 第39页 |
| 4.3.3 汽车二自由度参考模型控制模块设计 | 第39-40页 |
| 4.4 基于车辆横摆角速度和质心侧偏角的联合模糊控制 | 第40-41页 |
| 4.4.1 模糊控制简要介绍 | 第40页 |
| 4.4.2 基于横摆角速度和质心侧偏角的模糊控制的基本原理 | 第40-41页 |
| 4.5 ESP系统模糊控制器的设计 | 第41-45页 |
| 4.5.1 定义模糊集及论域 | 第41-43页 |
| 4.5.2 模糊控制规则 | 第43-44页 |
| 4.5.3 模糊控制模块结构设计 | 第44-45页 |
| 4.6 基于车辆横摆角速度和质心侧偏角的联合PID控制 | 第45-46页 |
| 4.6.1 PID控制方法及控制原理概述 | 第45-46页 |
| 4.6.2 ESP系统PID控制器模块设计 | 第46页 |
| 4.7 本章小结 | 第46-49页 |
| 第五章 ESP系统的联合仿真分析及改进 | 第49-77页 |
| 5.1 联合仿真的前期准备 | 第49-50页 |
| 5.2 联合仿真控制系统的搭建 | 第50-53页 |
| 5.2.1 汽车模型的导入 | 第50-52页 |
| 5.2.2 汽车模型与控制系统的连接 | 第52-53页 |
| 5.3 联合仿真与结果分析 | 第53-67页 |
| 5.3.1 角阶跃输入转向工况 | 第53-56页 |
| 5.3.2 单移线工况 | 第56-59页 |
| 5.3.3 连续正弦扫描转向工况 | 第59-63页 |
| 5.3.4 对开路面转向换道工况 | 第63-67页 |
| 5.4 ESP系统仿真控制策略改进分析与验证 | 第67-75页 |
| 5.4.1 参数自整定模糊-PI控制策略 | 第67-68页 |
| 5.4.2 参数自整定模糊-PI控制器设计 | 第68-73页 |
| 5.4.3 基于参数自整定模糊-PI控制策略的联合仿真改进与结果分析 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
