高速滑行艇航迹控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 选题背景 | 第11页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外高速船研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 国内外高速艇航迹控制研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4.1 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4.2 国外研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 主要研究工作 | 第20-21页 |
| 第2章 高速滑行艇数学模型 | 第21-46页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 坐标系与运动变量的选取 | 第22-24页 |
| 2.2.1 坐标系的选取 | 第22-23页 |
| 2.2.2 运动变量选取 | 第23页 |
| 2.2.3 坐标系转换 | 第23-24页 |
| 2.3 高速滑行艇数学模型 | 第24-27页 |
| 2.3.1 运动学模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 动力学模型 | 第25-27页 |
| 2.4 高速滑行艇上的作用力分析 | 第27-36页 |
| 2.4.1 流体动力 | 第27-33页 |
| 2.4.2 海洋环境力 | 第33-36页 |
| 2.4.3 主动力 | 第36页 |
| 2.5 数学模型的简化 | 第36-38页 |
| 2.6 数学模型的仿真 | 第38-45页 |
| 2.6.1 直线运动仿真 | 第39-41页 |
| 2.6.2 回旋运动仿真 | 第41-45页 |
| 2.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 高速滑行艇路径跟踪导引系统 | 第46-51页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 LOS导航算法 | 第46-50页 |
| 3.2.1 LOS直线导航算法 | 第46-48页 |
| 3.2.2 LOS曲线导航算法 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 航迹跟踪动态滑模控制器设计 | 第51-65页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 滑模变结构控制器介绍 | 第51-55页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制的定义 | 第51-52页 |
| 4.2.2 滑动模态的介绍 | 第52-53页 |
| 4.2.3 抖震产生的原因及处理办法 | 第53页 |
| 4.2.4 滑模变结构控制器的设计方法 | 第53-54页 |
| 4.2.5 基于动态切换函数的动态滑模控制 | 第54-55页 |
| 4.3 动态终端滑模控制器设计 | 第55-60页 |
| 4.3.1 船舶水平面运动数学模型 | 第56页 |
| 4.3.2 动态滑模航向控制器设计 | 第56-59页 |
| 4.3.3 动态滑模航速控制器设计 | 第59-60页 |
| 4.4 控制系统的路径跟踪仿真 | 第60-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 基于模糊滑模的航迹跟踪控制器设计 | 第65-82页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 快速终端滑模控制器设计 | 第65-68页 |
| 5.2.1 终端滑模控制器的一般形式 | 第65-66页 |
| 5.2.2 快速终端滑模控制器设计方法 | 第66-67页 |
| 5.2.3 航向控制器的设计 | 第67-68页 |
| 5.3 基于模糊滑模的航向控制器设计 | 第68-74页 |
| 5.3.1 模糊控制系统的结构 | 第68-72页 |
| 5.3.2 模糊滑模控制器的设计 | 第72-74页 |
| 5.4 仿真与分析 | 第74-81页 |
| 5.4.1 无外界环境干扰条件下的仿真实验 | 第74-76页 |
| 5.4.2 有外界干扰的非模糊滑模控制器仿真 | 第76-79页 |
| 5.4.3 存在外界环境的模糊滑模控制器仿真实验 | 第79-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
