| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 本课题的研究目的和意义 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第11-20页 |
| 1.3.1 前列腺介入机器人国内外研究现状与分析 | 第12-17页 |
| 1.3.2 远心机构国内外研究现状与分析 | 第17-20页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 超声探头位姿调整机构设计 | 第21-48页 |
| 2.1 超声探头位姿调整机构功能需求分析 | 第21-24页 |
| 2.1.1 超声引导下经直肠前列腺活检手术分析 | 第21-22页 |
| 2.1.2 位姿调整机构设计准则 | 第22-24页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第24-31页 |
| 2.2.1 自由度分配 | 第24-25页 |
| 2.2.2 构型分析 | 第25-31页 |
| 2.3 材料选择 | 第31页 |
| 2.4 具体结构设计 | 第31-47页 |
| 2.4.1 超声探头自转及进给模块设计 | 第31-34页 |
| 2.4.2 具有定心功能的姿态调整模块设计 | 第34-41页 |
| 2.4.3 具有联锁功能的位置调整模块设计 | 第41-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 超声探头位姿调整机构运动性能分析 | 第48-61页 |
| 3.1 位姿调整机构运动学分析 | 第48-52页 |
| 3.1.1 坐标系建立及关节参数 | 第48-49页 |
| 3.1.2 正运动学分析 | 第49-52页 |
| 3.2 位姿调整机构工作空间求解及定心效果仿真 | 第52-59页 |
| 3.2.1 位姿调整机构SimMechanics模型建立 | 第52-55页 |
| 3.2.2 基于SimMechanics的工作空间求解 | 第55-57页 |
| 3.2.3 基于SimMechanics的定心效果仿真 | 第57-59页 |
| 3.3 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 超声探头位姿调整机构有限元分析 | 第61-72页 |
| 4.1 有限元模型建立 | 第61页 |
| 4.2 位姿调整机构自重变形分析 | 第61-64页 |
| 4.3 干扰载荷对远心点的影响 | 第64-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 超声探头位姿调整机构实验研究 | 第72-88页 |
| 5.1 位置调整实验 | 第72-78页 |
| 5.1.1 关节参数测量 | 第72-73页 |
| 5.1.2 关节锁紧性能测量 | 第73-75页 |
| 5.1.3 关节运动灵活性测量 | 第75-76页 |
| 5.1.4 手术需求工作空间可达性测量 | 第76-78页 |
| 5.2 静刚度测量 | 第78-79页 |
| 5.3 超声探头自转及进给实验 | 第79-81页 |
| 5.3.1 关节参数测量 | 第79-80页 |
| 5.3.2 超声探头进给灵活性测量 | 第80-81页 |
| 5.4 姿态调整实验 | 第81-87页 |
| 5.4.1 关节角度测量 | 第81-82页 |
| 5.4.2 关节锁紧性能测量 | 第82-83页 |
| 5.4.3 关节运动灵活性测量 | 第83-84页 |
| 5.4.4 远心点误差测量 | 第84-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表学位论文 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
