基于并联机构的多维减振装置及其主动控制技术的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-33页 |
| ·课题的研究背景及研究意义 | 第14-16页 |
| ·并联机构及其应用 | 第16-25页 |
| ·多维减振的研究现状 | 第16-18页 |
| ·并联机构的研究及应用 | 第18-23页 |
| ·并联机构在多维减振中应用 | 第23-25页 |
| ·振动的主动控制技术及其应用 | 第25-31页 |
| ·振动的控制方法 | 第25-27页 |
| ·振动主动控制系统的组成 | 第27-29页 |
| ·振动主动控制的应用与发展 | 第29-31页 |
| ·本课题研究的内容 | 第31-33页 |
| 第二章 新型混合电磁作动器设计与研究 | 第33-49页 |
| ·电磁作动器的结构设计 | 第33-35页 |
| ·电磁铁的结构设计 | 第33-34页 |
| ·永磁混合电磁作动器 | 第34-35页 |
| ·单永磁电磁作动器电磁作用力的等效磁路法计算 | 第35-37页 |
| ·单永磁电磁作动器电磁作用力的有限元计算 | 第37-39页 |
| ·有限元模型的建立 | 第37-38页 |
| ·有限元电磁力计算 | 第38-39页 |
| ·单永磁电磁作动器在主动减振中的刚度和阻尼特性 | 第39-43页 |
| ·单永磁电磁作动器主动振动控制系统的仿真 | 第43-45页 |
| ·双永磁电磁作动器的设计及其电磁力特性 | 第45-48页 |
| ·双永磁混合电磁作动器的设计 | 第45-46页 |
| ·双永磁电磁作动器电磁力特性的计算与测试 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 新型三平移并联减振平台设计与分析 | 第49-76页 |
| ·多维减振平台的选型与设计 | 第50-53页 |
| ·多维减振平台的总体结构与要求 | 第50-51页 |
| ·三平移减振主体机构设计 | 第51-52页 |
| ·3-PRRP(4R)并联机构描述 | 第52-53页 |
| ·3-PRRP(4R)并联机构运动输出分析 | 第53-55页 |
| ·机构的螺旋运动分析 | 第53-54页 |
| ·机构的自由度计算 | 第54页 |
| ·安装误差对机构自由度的影响 | 第54-55页 |
| ·3-PRRP(4R)机构的运动学分析 | 第55-60页 |
| ·位置逆解分析 | 第55-58页 |
| ·位置正解分析 | 第58-59页 |
| ·速度分析 | 第59-60页 |
| ·加速度分析 | 第60页 |
| ·3-PRRP(4R)并联机构的工作空间分析 | 第60-62页 |
| ·3-PRRP(4R)机构的奇异位形分析 | 第62-64页 |
| ·3-PRRP(4R)并联机构的灵巧度分析 | 第64-66页 |
| ·3-PRRP(4R)并联机构的尺度优化 | 第66-69页 |
| ·3-PRRP(4R)并联机构的力分析 | 第69-75页 |
| ·3-PRRP(4R)并联机构的静力分析 | 第69页 |
| ·3-PRRP(4R)并联机构的动力学分析 | 第69-70页 |
| ·3-PRRP(4R)并联机构动力学仿真 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第四章 多维减振系统的振动分析 | 第76-101页 |
| ·基于并联机构的多维减振系统 | 第76-77页 |
| ·多维减振系统的运动微分方程 | 第77-79页 |
| ·多维减振系统的固有频率与模态分析 | 第79-84页 |
| ·多维减振无阻尼系统的固有频率 | 第79-80页 |
| ·多维减振无阻尼系统的模态 | 第80-81页 |
| ·多维减振阻尼系统的固有频率 | 第81-82页 |
| ·多维减振系统的耦合与坐标变换 | 第82-84页 |
| ·多维减振系统的动态灵敏度分析 | 第84-89页 |
| ·多维减振系统的振动响应 | 第89-100页 |
| ·无阻尼系统的振动响应 | 第89-92页 |
| ·有阻尼多维减振系统的振动响应 | 第92-95页 |
| ·多维减振系统对基础运动的振动响应 | 第95-96页 |
| ·多维减振系统对随机激励的振动响应 | 第96-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第五章 多维减振的主动控制技术研究 | 第101-131页 |
| ·多维主动减振系统的数学模型 | 第101-103页 |
| ·多维主动减振系统的控制设计 | 第103-104页 |
| ·基于线性二次型Gauss的最优控制设计 | 第104-115页 |
| ·线性二次型LQG的最优控制设计 | 第104-107页 |
| ·基于LQG最优控制下的多维主动减振仿真 | 第107-115页 |
| ·基于H_2/H∞的鲁棒控制设计 | 第115-130页 |
| ·模型结构的不确定性描述 | 第115-117页 |
| ·H_2/H∞控制问题 | 第117-118页 |
| ·基于LMI的鲁棒控制器设计 | 第118-120页 |
| ·基于鲁棒控制的多维主动振动控制仿真 | 第120-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 第六章 基于DSP的多维减振主动控制系统的设计 | 第131-152页 |
| ·多维减振主动控制的实验样机设计 | 第131-134页 |
| ·多维减振的实验样机设计 | 第131-132页 |
| ·多维主动减振的控制结构 | 第132-133页 |
| ·多维减振的振动检测系统 | 第133-134页 |
| ·基于DSP 2812芯片的控制器设计 | 第134-138页 |
| ·TMS320F2812的性能特点 | 第135-136页 |
| ·DSP控制器相关电路设计 | 第136-138页 |
| ·基于DSP的PWM电流控制设计 | 第138-143页 |
| ·PWM电流驱动系统的设计 | 第138-140页 |
| ·基于DSP的PWM电流控制器设计 | 第140-142页 |
| ·控制电流的数字PI调节 | 第142-143页 |
| ·DSP串行通信接口设计 | 第143-144页 |
| ·DSP的串行通信接口 | 第143页 |
| ·DSP与光栅数据读数表的串行通信 | 第143-144页 |
| ·基于DSP的A/D数据采集设计 | 第144-146页 |
| ·DSP的模数转换ADC | 第144-145页 |
| ·AD数据采集模块设计 | 第145-146页 |
| ·控制系统的整体软件系统设计 | 第146-147页 |
| ·多维主动减振系统的样机试验 | 第147-151页 |
| ·动平台脉冲激励下多维减振试验 | 第148-149页 |
| ·基础脉冲激励下的多维减振试验 | 第149-150页 |
| ·试验结果分析 | 第150-151页 |
| ·本章小结 | 第151-152页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第152-154页 |
| 参考文献 | 第154-163页 |
| 致谢 | 第163-164页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目和发表的论文 | 第164-165页 |
| 附录:DSP控制程序代码 | 第165-173页 |
