| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·咀嚼机器人的研究现状 | 第8-11页 |
| ·咀嚼机器人的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本课题的研究意义、目的与内容 | 第12-13页 |
| 2 人类咀嚼系统研究及咀嚼机器人建模 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·人类咀嚼系统介绍 | 第13-16页 |
| ·颌骨和颞下颌关节 | 第13-15页 |
| ·咀嚼肌 | 第15-16页 |
| ·牙齿和舌头 | 第16页 |
| ·咀嚼的测量 | 第16-18页 |
| ·咀嚼轨迹 | 第16-17页 |
| ·咀嚼力 | 第17-18页 |
| ·咀嚼机器人建模 | 第18-21页 |
| 3 咀嚼机器人的运动学与动力学建模 | 第21-27页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·运动学建模 | 第21-23页 |
| ·刚体位姿描述及齐次坐标变换 | 第21-22页 |
| ·运动学模型 | 第22-23页 |
| ·动力学建模 | 第23-27页 |
| ·雅克比矩阵 | 第23-24页 |
| ·动力学方程 | 第24-27页 |
| 4 咀嚼机器人在SimMechanics下的模型 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·SimMechanics中的基本模块 | 第27-29页 |
| ·咀嚼机器人的SimMechanics模型 | 第29-39页 |
| ·咀嚼机器人平台机构的SimMechanics模型 | 第30-34页 |
| ·咀嚼机器人的轨迹跟踪模块 | 第34-36页 |
| ·咀嚼机器人的控制器设计模块 | 第36-39页 |
| 5 咀嚼机器人的模糊PID控制 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·模糊控制原理 | 第39-44页 |
| ·模糊控制简述 | 第39-41页 |
| ·模糊集合概述 | 第41-42页 |
| ·模糊关系及模糊推理 | 第42-43页 |
| ·查表法 | 第43-44页 |
| ·模糊PID控制器的设计 | 第44-51页 |
| ·模糊PID控制器的原理 | 第44-45页 |
| ·模糊推理系统在MATLAB中的实现 | 第45-50页 |
| ·模糊PID控制器在MATLAB中的实现 | 第50-51页 |
| ·咀嚼机器人模糊PID控制仿真结果 | 第51-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |