高性能EtherCAT网络控制器的设计与实现
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 新协议的设计方面 | 第13页 |
| 1.2.2 现有协议的应用方面 | 第13页 |
| 1.2.3 等时同步方法的优化与设计方面 | 第13-14页 |
| 1.2.4 性能分析方面 | 第14页 |
| 1.2.5 性能优化方面 | 第14页 |
| 1.2.6 其他研究方向 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 EtherCAT基本原理 | 第16-25页 |
| 2.1 EtherCAT协议概述 | 第16页 |
| 2.2 帧格式 | 第16-21页 |
| 2.2.1 EtherCAT协议栈帧与数据报格式 | 第16-18页 |
| 2.2.2 邮箱协议格式 | 第18-19页 |
| 2.2.3 CoE协议格式 | 第19-20页 |
| 2.2.4 SoE协议格式 | 第20-21页 |
| 2.3 拓扑与转发模式 | 第21页 |
| 2.4 存储空间管理与地址映射 | 第21-22页 |
| 2.5 分布式时钟与等时同步 | 第22-23页 |
| 2.6 应用层状态变换 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 EtherCAT主站协议栈关键机制的实现 | 第25-36页 |
| 3.1 链路层服务(DLS) | 第25-26页 |
| 3.2 数据报调度机制 | 第26-27页 |
| 3.3 过程映像管理器 | 第27-29页 |
| 3.4 网络监控状态机 | 第29-30页 |
| 3.5 邮箱状态机 | 第30-31页 |
| 3.6 SoE状态机 | 第31-32页 |
| 3.7 CoE状态机 | 第32-34页 |
| 3.8 DC控制器 | 第34页 |
| 3.9 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 EtherCAT主站的等时同步效果优化 | 第36-40页 |
| 4.1 等时同步的参数分析 | 第36-38页 |
| 4.2 等时同步的参数优化方法 | 第38-39页 |
| 4.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 EtherCAT主站通信抖动的优化方法 | 第40-45页 |
| 5.1 同步通信抖动的产生原因 | 第40-42页 |
| 5.2 同步通信抖动的抑制方法 | 第42-44页 |
| 5.2.1 对系统调度因数产生的抖动的抑制 | 第42-43页 |
| 5.2.2 对程序流程产生的抖动的抑制 | 第43-44页 |
| 5.2.3 对网络传输过程产生的抖动的抑制 | 第44页 |
| 5.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第6章 EtherCAT主站的接口设计 | 第45-51页 |
| 6.1 网络状态控制接口 | 第46-47页 |
| 6.2 同步通信接口 | 第47-48页 |
| 6.3 异步通信接口 | 第48-49页 |
| 6.4 定时器与时钟接口 | 第49页 |
| 6.5 文件访问接口 | 第49-50页 |
| 6.6 网络适配接口 | 第50页 |
| 6.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第7章 EtherCAT网络控制器的设计与实现 | 第51-56页 |
| 7.1 当前行业成熟方案介绍 | 第51-53页 |
| 7.2 本文所使用的设计方案 | 第53-54页 |
| 7.3 EtherCAT软主站HAL层接口的实现 | 第54-55页 |
| 7.3.1 定时器接口与时钟接口的实现 | 第54-55页 |
| 7.3.2 文件访问接口的实现 | 第55页 |
| 7.3.3 网络通信接口的实现 | 第55页 |
| 7.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第8章 实验分析 | 第56-62页 |
| 8.1 实验环境 | 第56-57页 |
| 8.2 同步通信性能测试 | 第57页 |
| 8.3 等时同步性能优化与测试 | 第57-59页 |
| 8.4 异步通信测试 | 第59-61页 |
| 8.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第9章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68-69页 |
| 详细摘要 | 第69-70页 |
