高压室消防机器人原理样机研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 消防机器人发展历程 | 第8-14页 |
| 1.2.1 概述 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国外消防机器人发展历程 | 第9-12页 |
| 1.2.3 国内消防机器人发展历程 | 第12-14页 |
| 1.3 消防机器人分类 | 第14-18页 |
| 1.3.1 轮式行走消防机器人 | 第15-16页 |
| 1.3.2 履带式行走消防机器人 | 第16-17页 |
| 1.3.3 轮履复合式行走消防机器人 | 第17-18页 |
| 1.4 消防机器人的发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.5 消防机器人的主要技术特征 | 第19-20页 |
| 1.6 本课题主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 高压室消防机器人总体设计 | 第22-30页 |
| 2.1 高压室消防机器人功能要求 | 第22-24页 |
| 2.1.1 工作环境及工作对象 | 第22-23页 |
| 2.1.2 功能描述 | 第23-24页 |
| 2.2 高压室消防机器人性能要求 | 第24-25页 |
| 2.2.1 研制目标 | 第24页 |
| 2.2.2 技术难点 | 第24-25页 |
| 2.2.3 功能特点 | 第25页 |
| 2.2.4 创新点 | 第25页 |
| 2.2.5 预期目标 | 第25页 |
| 2.3 高压室消防作业机器人主要技术指标 | 第25-26页 |
| 2.4 高压室消防机器人系统总体方案设计 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 高压室消防机器人机械结构设计 | 第30-61页 |
| 3.1 移动平台方案设计 | 第30-35页 |
| 3.1.1 轮式行走方案 | 第30页 |
| 3.1.2 履带轮式行走方案 | 第30-35页 |
| 3.2 驱动系统设计 | 第35-42页 |
| 3.2.1 驱动方式选择 | 第35-38页 |
| 3.2.2 传动减速装置的选择 | 第38-40页 |
| 3.2.3 电机、减速机的选择 | 第40-42页 |
| 3.3 机械臂设计 | 第42-51页 |
| 3.3.1 机械臂设计方案 | 第42-43页 |
| 3.3.2 机械臂关节选型 | 第43-51页 |
| 3.4 破拆及灭火系统设计 | 第51-54页 |
| 3.5 工作性能分析 | 第54-60页 |
| 3.5.1 分析概述 | 第54页 |
| 3.5.2 狭窄区域通过性分析 | 第54页 |
| 3.5.3 稳定性分析 | 第54-57页 |
| 3.5.4 抗倾覆能力分析 | 第57-59页 |
| 3.5.5 结论 | 第59-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 高压室消防机器人控制系统设计 | 第61-70页 |
| 4.1 机载控制系统硬件模块设计 | 第61-67页 |
| 4.2 机载控制系统软件模块设计 | 第67-69页 |
| 4.3 控制基站系统方案设计 | 第69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 高压室消防机器人样机实验 | 第70-76页 |
| 5.1 上位机实验 | 第70-73页 |
| 5.2 开孔实验 | 第73-74页 |
| 5.3 灭火实验 | 第74页 |
| 5.4 自主避障实验 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
