| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内与国外并联机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外并联机构研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内并联机构研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 空间多环耦合机构综合研究现状 | 第14页 |
| 1.3 国内外研究方法现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 自由度研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1.1 并联机构自由度研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.1.2 多环耦合机构的自由度现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 运动学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 控制系统研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 多环耦合6自由度并联机器人机构设计与自由度分析 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 螺旋理论的基础知识 | 第20-24页 |
| 2.2.1 线矢量和螺旋 | 第21页 |
| 2.2.2 螺旋的运算 | 第21-22页 |
| 2.2.3 螺旋系与反螺旋系 | 第22页 |
| 2.2.4 并联机器人的运动副类型 | 第22-24页 |
| 2.3 多环耦合6自由度并联机器人结构设计 | 第24-32页 |
| 2.3.1 并联机器人理论构型设计 | 第24-26页 |
| 2.3.1.1 无约束支链的设计 | 第24-25页 |
| 2.3.1.2 无约束支链的选择原则 | 第25-26页 |
| 2.3.1.3 支链的选择与理论模型设计 | 第26页 |
| 2.3.2 并联机器人样机设计 | 第26-29页 |
| 2.3.2.1 驱动方式的选择 | 第26-28页 |
| 2.3.2.2 传动方案的选择 | 第28页 |
| 2.3.2.3 关节传动方案的设计 | 第28-29页 |
| 2.3.3 多环耦合6自由度并联机器人机构自由度分析 | 第29-32页 |
| 2.3.3.1 机器人机构拆分 | 第29-31页 |
| 2.3.3.2 机器人机构等效 | 第31页 |
| 2.3.3.3 机器人机构自由度分析 | 第31-32页 |
| 2.4 并联机器人连接件设计及样机制备 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 6自由度多环耦合并联机器人运动学分析 | 第35-43页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 机构的运动学分析 | 第35-38页 |
| 3.2.1 机构的位置反解 | 第35-38页 |
| 3.2.2 机构的位置正解 | 第38页 |
| 3.3 算例与方法改进 | 第38-42页 |
| 3.3.1 机构的运动参数 | 第38-39页 |
| 3.3.2 机构的反解验证与解法改进 | 第39-41页 |
| 3.3.3 机构的正解验证 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 控制系统设计 | 第43-65页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 控制系统方案设计 | 第43-45页 |
| 4.3 硬件选型 | 第45-48页 |
| 4.4 电气接口设计 | 第48-49页 |
| 4.5 控制系统软件设计 | 第49-64页 |
| 4.5.1 控制系统软件功能需求分析 | 第50页 |
| 4.5.2 控制系统软件架构设计 | 第50-51页 |
| 4.5.3 控制系统软件功能模块开发 | 第51-64页 |
| 4.5.3.1 核心运动控制功能模块开发 | 第52-57页 |
| 4.5.3.2 底层DSP应用功能模块开发 | 第57-59页 |
| 4.5.3.3 文件处理编译功能模块开发 | 第59-60页 |
| 4.5.3.4 人机界面功能模块开发 | 第60-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 机器人控制系统调试及实验 | 第65-76页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 硬件调试 | 第65-67页 |
| 5.2.1 伺服系统硬件调试 | 第65-66页 |
| 5.2.2 运动控制卡硬件调试 | 第66-67页 |
| 5.3 软件调试 | 第67-74页 |
| 5.3.1 程序初始化与单轴点动调试 | 第67-68页 |
| 5.3.2 零点标定与基本运动调试 | 第68-69页 |
| 5.3.3 程序功能联动调试 | 第69-74页 |
| 5.4 实验对比 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |