基于干扰观测器的模型预测控制器设计与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第13-14页 |
| 1.2 模型预测控制的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 扩张状态观测器研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 FPGA技术发展及其应用现状 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 基于干扰观测器的模型预测控制 | 第21-33页 |
| 2.1 模型预测控制算法 | 第21-26页 |
| 2.1.1 线性模型预测控制 | 第22-24页 |
| 2.1.2 非线性模型预测控制 | 第24-26页 |
| 2.2 扩张状态观测器 | 第26-29页 |
| 2.2.1 单输入单输出系统扩张状态观测器 | 第26-27页 |
| 2.2.2 多变量扩张状态观测器 | 第27-29页 |
| 2.3 基于扩张状态观测器的线性模型预测控制 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 单入单出系统的控制器设计 | 第33-43页 |
| 3.1 永磁直流电机模型 | 第33-34页 |
| 3.2 永磁直流电机转速控制器设计 | 第34-37页 |
| 3.2.1 扩张状态观测器设计 | 第35-36页 |
| 3.2.2 模型预测控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.3 仿真分析 | 第37-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 多入多出系统的控制器设计 | 第43-57页 |
| 4.1 车辆横摆稳定性控制问题概述 | 第43-44页 |
| 4.2 车辆动力学模型 | 第44-46页 |
| 4.3 车辆横摆稳定性控制器设计 | 第46-50页 |
| 4.3.1 控制器预测模型设计 | 第46-48页 |
| 4.3.2 扩张状态观测器设计 | 第48-49页 |
| 4.3.3 模型预测控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.4 仿真实例 | 第50-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 控制器的FPGA硬硬件加速实现 | 第57-71页 |
| 5.1 控制算法的FPGA实现方案 | 第57-60页 |
| 5.2 控制器的FPGA硬件实现 | 第60-68页 |
| 5.2.1 定点数据设计 | 第61-62页 |
| 5.2.2 综合优化 | 第62-65页 |
| 5.2.3 HDL代码生成 | 第65-66页 |
| 5.2.4 功能仿真验证 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-71页 |
| 第6章 全文总结 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
