| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 血管机器人国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 血管机器人控制方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 螺旋形血管机器人及外磁场驱动原理 | 第15-16页 |
| 1.3.1 螺旋形血管机器人工作原理 | 第15-16页 |
| 1.3.2 外磁场驱动原理 | 第16页 |
| 1.4 研究内容及章节安排 | 第16-19页 |
| 第2章 三种类型血管脉动血液三相流数值分析 | 第19-39页 |
| 2.1 血液流场模型建立 | 第19-22页 |
| 2.1.1 几何建模 | 第20页 |
| 2.1.2 模型选择和参数设置 | 第20-22页 |
| 2.2 脉动血液直径不规则血管三相流数值分析 | 第22-27页 |
| 2.2.1 直径不规则血管模型网格划分 | 第22页 |
| 2.2.2 直径不规则血管三相流数值分析 | 第22-27页 |
| 2.3 脉动血液弯曲型血管三相流数值分析 | 第27-32页 |
| 2.3.1 弯曲型血管模型网格划分 | 第27-28页 |
| 2.3.2 弯曲型血管三相流数值分析 | 第28-32页 |
| 2.4 脉动血液分叉型血管三相流数值分析 | 第32-37页 |
| 2.4.1 分叉型血管模型网格划分 | 第32-33页 |
| 2.4.2 分叉型血管三相流数值分析 | 第33-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 螺旋形血管机器人建模及几何参数优化 | 第39-53页 |
| 3.1 螺旋形血管机器人建模 | 第39-45页 |
| 3.1.1 螺旋形血管机器人运动学模型 | 第39-41页 |
| 3.1.2 螺旋形血管机器人动力学模型 | 第41-45页 |
| 3.2 螺旋形血管机器人几何参数优化 | 第45-52页 |
| 3.2.1 螺旋形血管机器人几何参数对机器人性能的影响 | 第45-50页 |
| 3.2.2 基于遗传算法的螺旋形血管机器人几何参数优化 | 第50-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 螺旋形血管机器人小脑模型神经网络运动轨迹控制 | 第53-67页 |
| 4.1 运动轨迹控制思想 | 第53-54页 |
| 4.2 螺旋形血管机器人小脑模型神经网络运动轨迹控制 | 第54-65页 |
| 4.2.1 小脑模型神经网络控制思想 | 第54-59页 |
| 4.2.2 仿真结果与分析 | 第59-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 全文总结与研究展望 | 第67-69页 |
| 5.1 全文总结 | 第67页 |
| 5.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 作者简介及硕士期间研究成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
