| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 绳牵引并联机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 绳牵引联机器人国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 绳牵引并联机器人国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 力位混合运动控制的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第15-16页 |
| 2 机器人模型搭建及运动学分析 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 六自由度绳牵引并联机器人模型 | 第16-21页 |
| 2.2.1 基础框架 | 第17-19页 |
| 2.2.2 驱动单元 | 第19-20页 |
| 2.2.3 末端执行器 | 第20-21页 |
| 2.3 运动学分析 | 第21-26页 |
| 2.3.1 机器人几何模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 运动学正逆解 | 第23-26页 |
| 2.4 运动学算法验证 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 机器人受力分析 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机器人力平衡分析 | 第30-33页 |
| 3.3 张力优化算法 | 第33-41页 |
| 3.3.1 常见张力优化算法 | 第33-36页 |
| 3.3.2 CF张力优化算法 | 第36-37页 |
| 3.3.3 算法验证与分析 | 第37-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 力位混合运动控制 | 第42-58页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 轨迹规划 | 第42-51页 |
| 4.2.1 速度规划 | 第42-45页 |
| 4.2.2 路径规划 | 第45-51页 |
| 4.3 力位混合控制基本原理 | 第51-53页 |
| 4.4 六自由度绳牵引并联机器人力位混合控制方案设计 | 第53-57页 |
| 4.4.1 刚度补偿 | 第55-56页 |
| 4.4.2 PID控制器 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 仿真实验及结果分析 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 运动控制实验及结果分析 | 第58-61页 |
| 5.3 张力控制PID参数整定 | 第61-64页 |
| 5.4 机器人力位混合控制实验及结果分析 | 第64-69页 |
| 5.4.1 力位混合控制实验方案设计 | 第64-65页 |
| 5.4.2 实验过程与结果分析 | 第65-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间参与研究科研项目情况 | 第78页 |