| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1.绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 选题依据和背景 | 第11-12页 |
| 1.2 理论意义与应用价值 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第13-20页 |
| 1.3.1 混联机床的发展历史和现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 冗余驱动在并联机床中的应用 | 第17-20页 |
| 1.4 课题研究目的 | 第20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 2.4-PRP+3-UPS&PU冗余驱动混联机床机构构型综合 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 4-PRP+3-UPS&PU冗余驱动混联机床机构设计 | 第22-24页 |
| 2.3 4-PRP+3-UPS&PU冗余驱动混联机构的坐标系 | 第24-25页 |
| 2.4 4-PRP+3-UPS&PU冗余驱动混联机构自由度分析 | 第25-28页 |
| 2.4.1 运用螺旋理论分析机构自由度 | 第25-27页 |
| 2.4.2 运用修正的G-K公式计算机构自由度 | 第27-28页 |
| 2.5 4-PRP+3-UPS&PU冗余驱动混联机构驱动选取及奇异性分析 | 第28-31页 |
| 2.5.1 混联机床机构驱动的选取 | 第28-30页 |
| 2.5.2 混联机床机构的奇异性分析 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 3.4-PRP+3-UPS&PU冗余驱动混联机床机构运动学分析 | 第32-55页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 混联机床机构位置逆解分析 | 第33-37页 |
| 3.3 混联机床机构速度分析 | 第37-42页 |
| 3.4 混联机床机构加速度分析 | 第42-48页 |
| 3.5 混联机床运动学数值算例 | 第48-54页 |
| 3.5.1 基于MATLAB的运动学计算 | 第48-50页 |
| 3.5.2 基于ADAMS的运动学仿真验证 | 第50-51页 |
| 3.5.3 加工实例运动学仿真 | 第51-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 4.4-PRP+3-UPS&PU冗余驱动混联机床机构动力学分析 | 第55-71页 |
| 4.1 引言 | 第55-56页 |
| 4.2 4-PRP+3-UPS&PU冗余驱动混联机床机构系统动能 | 第56-59页 |
| 4.2.1 并联机构3-UPS&PU的动能 | 第56-58页 |
| 4.2.2 并联机构4-PRP的动能 | 第58-59页 |
| 4.2.3 冗余驱动混联机床机构系统的总动能 | 第59页 |
| 4.3 4-PRP+3-UPS&PU冗余驱动混联机床机构系统势能 | 第59-61页 |
| 4.3.1 并联机构3-UPS&PU的势能 | 第59-60页 |
| 4.3.2 并联机构4-PRP的势能 | 第60页 |
| 4.3.3 冗余驱动混联机床机构系统的总势能 | 第60-61页 |
| 4.4 混联机床机构系统的拉格朗日方程 | 第61页 |
| 4.5 计算混联机床机构系统非保守力的等效广义力 | 第61-68页 |
| 4.5.1 求解驱动力所对应的广义力Q | 第62-67页 |
| 4.5.2 求解外力负载所对应的广义力Q | 第67-68页 |
| 4.6 冗余驱动混联机床机构动力学方程 | 第68-69页 |
| 4.7 混联机床机构动力学数值算例 | 第69-70页 |
| 4.7.1 基于MATLAB的动力学算例计算 | 第69-70页 |
| 4.7.2 基于ADAMS的动力学算例计算 | 第70页 |
| 4.8 本章小结 | 第70-71页 |
| 5.4-PRP+3-UPS&PU混联机床机构静力学及静刚度分析 | 第71-83页 |
| 5.1 引言 | 第71-72页 |
| 5.2 4-PRP+3-UPS&PU混联机床机构的静力平衡方程 | 第72-74页 |
| 5.2.1 并联机构3-UPS&PU的静力平衡方程 | 第72-73页 |
| 5.2.2 冗余驱动并联机构4-PRP的静力平衡方程 | 第73-74页 |
| 5.3 冗余驱动混联机床机构的刚度模型 | 第74-80页 |
| 5.3.1 并联机构3-UPS&PU的刚度模型 | 第74-77页 |
| 5.3.2 冗余驱动并联机构4-PRP的刚度模型 | 第77-80页 |
| 5.4 数值算例 | 第80-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 6.总结与展望 | 第83-86页 |
| 6.1 总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
