| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究背景及选题意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关研究概况 | 第12-20页 |
| 1.2.1 智能车发展概况 | 第12-17页 |
| 1.2.2 智能车避障路径规划建模方法概述 | 第17-20页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 智能车局部路径规划建模 | 第22-35页 |
| 2.1 障碍物的统一建模 | 第22-29页 |
| 2.1.1 P准则函数介绍 | 第22-23页 |
| 2.1.2 道路可行驶区域 | 第23-28页 |
| 2.1.3 静态障碍物表达 | 第28-29页 |
| 2.1.4 动态障碍物表达 | 第29页 |
| 2.2 约束表达 | 第29-31页 |
| 2.3 单阶段局部路径规划最优控制描述 | 第31页 |
| 2.4 多阶段问题建模局部路径规划最优控制描述 | 第31-34页 |
| 2.4.1 导致离散的因素 | 第32页 |
| 2.4.2 各阶段间状态连续约束 | 第32-33页 |
| 2.4.3 多阶段最优控制问题建模 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于高斯伪谱法的出库和泊车路径规划 | 第35-54页 |
| 3.1 Gauss伪谱法 | 第35-39页 |
| 3.1.1 最优问题描述 | 第35-36页 |
| 3.1.2 区间变换 | 第36页 |
| 3.1.3 拉格朗日插值多项式 | 第36-39页 |
| 3.2 最优控制问题的离散 | 第39-41页 |
| 3.2.1 全局插值近似 | 第39-41页 |
| 3.2.2 非线性规划问题求解 | 第41页 |
| 3.3 出库和泊车路径规划 | 第41-50页 |
| 3.3.1 车辆动力学模型 | 第43-44页 |
| 3.3.2 车辆边界 | 第44-46页 |
| 3.3.3 车库建模与避障约束 | 第46-47页 |
| 3.3.4 多阶段最优问题 | 第47-50页 |
| 3.4 仿真分析 | 第50-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于最优局部路径规划的智能汽车控制框架设计 | 第54-64页 |
| 4.1 基于最优局部路径规划的智能汽车控制框架设计 | 第54-56页 |
| 4.2 路径跟踪算法 | 第56-61页 |
| 4.2.1 误差模型 | 第57-58页 |
| 4.2.2 速度自适应线性二次型最优控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第59-61页 |
| 4.3 实验验证 | 第61-63页 |
| 4.3.1 实验平台 | 第61页 |
| 4.3.2 实验数据分析 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 若干典型场景下的路径规划与仿真 | 第64-76页 |
| 5.1 Prescan软件简介 | 第64-65页 |
| 5.2 四种典型工况 | 第65-68页 |
| 5.2.1 工况一：换道超车 | 第66页 |
| 5.2.2 工况二：减速避让公交车位 | 第66-67页 |
| 5.2.3 工况三：换道左转通过路口 | 第67页 |
| 5.2.4 工况四：减速通过人行道会车 | 第67-68页 |
| 5.3 结果与仿真 | 第68-75页 |
| 5.3.1 工况一：换道超车求解与仿真 | 第69-70页 |
| 5.3.2 工况二：减速避让公交车位求解与仿真 | 第70-72页 |
| 5.3.3 工况三：换道左转通过路口求解与仿真 | 第72-73页 |
| 5.3.4 工况四：减速通过人行道会车求解与仿真 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 总结 | 第76页 |
| 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 附录 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附件 | 第86页 |