| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人远程监控的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 无线视频传输技术的发展历程 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机器人远程控制技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 面临的挑战 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要内容和组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 系统整体架构与关键技术 | 第16-24页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2 系统整体架构 | 第17-18页 |
| 2.3 系统技术框架 | 第18-21页 |
| 2.4 系统关键技术 | 第21-23页 |
| 2.4.1 无线传输中的NAT穿越 | 第21-22页 |
| 2.4.2 基于XMPP的控制指令传输 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于ICE的流媒体穿越及其改进 | 第24-38页 |
| 3.1 NAT技术及其分类 | 第24-27页 |
| 3.1.1 NAT技术概述 | 第24-25页 |
| 3.1.2 NAT分类 | 第25-27页 |
| 3.2 基于ICE协议实现NAT穿越 | 第27-32页 |
| 3.2.1 STUN协议 | 第28-29页 |
| 3.2.2 TURN协议 | 第29-30页 |
| 3.2.3 ICE协议及其实现分析 | 第30-32页 |
| 3.3 基于ICE的流媒体穿越的改进 | 第32-35页 |
| 3.3.1 对称型(Symmetric) NAT穿越的改进 | 第32-34页 |
| 3.3.2 P2P的思想 | 第34-35页 |
| 3.3.3 改进方案的思想和架构 | 第35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-38页 |
| 第4章 远程机器人控制指令传输 | 第38-48页 |
| 4.1 XMPP协议概述 | 第38-44页 |
| 4.1.1 XMPP协议的基本架构 | 第39-40页 |
| 4.1.2 XMPP的地址空间 | 第40页 |
| 4.1.3 XMPP中XML信息的流和节 | 第40-43页 |
| 4.1.4 XMPP协议客户端通信过程 | 第43-44页 |
| 4.2 控制指令传输的过程设计 | 第44-47页 |
| 4.2.1 服务器端指令传输功能设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 Android控制端指令传输功能设计 | 第45-46页 |
| 4.2.3 机器人平台指令接收功能设计 | 第46-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 系统的实验评估与分析 | 第48-60页 |
| 5.1 系统实验平台介绍 | 第48页 |
| 5.2 系统性能测试 | 第48-55页 |
| 5.2.1 流媒体流穿透性测试 | 第48-54页 |
| 5.2.2 控制指令传输测试 | 第54-55页 |
| 5.3 系统整体性能评估 | 第55-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |