下肢外骨骼机器人系统建模与仿真实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景和研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 外骨骼机器人国内外研究现状及分析 | 第10-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 研究现状总结分析 | 第15-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 总体方案设计及人体生物力学建模 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 外骨骼机器人系统总体方案设计 | 第19-22页 |
| 2.3 人体建模及步态分析 | 第22-28页 |
| 2.3.1 人体解剖学描述 | 第22-23页 |
| 2.3.2 人体生物力学模型建立 | 第23-26页 |
| 2.3.3 人体步态仿真分析 | 第26-28页 |
| 2.4 负重情况下人体关节出力研究 | 第28-32页 |
| 2.4.1 平地行走过程关节出力分析 | 第28-30页 |
| 2.4.2 蹲下站起过程关节出力分析 | 第30-32页 |
| 2.5 人-外骨骼机器人模型约束关系建模 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 外骨骼机器人运动学及动力学分析 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 外骨骼机器人运动学分析 | 第35-40页 |
| 3.2.1 坐标系建立 | 第35-36页 |
| 3.2.2 正运动学求解 | 第36-39页 |
| 3.2.3 逆运动学求解 | 第39-40页 |
| 3.3 外骨骼机器人动力学分析 | 第40-44页 |
| 3.3.1 单腿支撑相动力学建模 | 第41-43页 |
| 3.3.2 双腿支撑相动力学建模 | 第43-44页 |
| 3.4 外骨骼机器人仿真分析 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 控制器设计与仿真研究 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 主动运动模式下的固定轨迹控制 | 第49-51页 |
| 4.3 助力模式下的跟随运动控制策略研究 | 第51-57页 |
| 4.4 跟随运动仿真分析 | 第57-61页 |
| 4.4.1 单关节跟随运动仿真 | 第57-58页 |
| 4.4.2 人-外骨骼机器人系统联合仿真 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 外骨骼机器人系统实验研究 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验平台的建立 | 第62-65页 |
| 5.3 下肢外骨骼机器人系统实验测试 | 第65-73页 |
| 5.3.1 固定步态运动实验 | 第66-68页 |
| 5.3.2 外骨骼机器人主动行走实验 | 第68-70页 |
| 5.3.3 单关节随动实验 | 第70-71页 |
| 5.3.4 外骨骼机器人被动行走实验 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
