| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 课题研究对象及意义 | 第7-10页 |
| 1.2.1 课题研究对象 | 第7-10页 |
| 1.2.2 课题研究目的和意义 | 第10页 |
| 1.3 课题有关内容的介绍 | 第10-14页 |
| 1.3.1 国内外机械手研究发展动态 | 第10-12页 |
| 1.3.2 相关研究技术的国内外动态 | 第12-14页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 两轴机械手结构功能分析及三维模型的创建 | 第16-24页 |
| 2.1 JM31-160自动冲压生产线组成及机械手作业周期计算 | 第16-18页 |
| 2.1.1 JM31-160自动冲压生产线组成 | 第16页 |
| 2.1.2 机械手作业周期计算 | 第16-18页 |
| 2.2 机械手结构组成及功能分析 | 第18-20页 |
| 2.3 机械手三维模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.3.1 Solidworks软件简介 | 第20-21页 |
| 2.3.2 机械手三维模型的建立 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 两轴机械手的有限元分析 | 第24-40页 |
| 3.1 有限元基本概念及有限元分析软件ANSYS Workbench简介 | 第24-25页 |
| 3.2 机械手有限元模型的建立 | 第25-26页 |
| 3.2.1 有限元建模过程及简化 | 第25页 |
| 3.2.2 单元的选择及网格划分 | 第25-26页 |
| 3.3 机械手关键零部件的静态分析 | 第26-29页 |
| 3.3.1 机身的静力分析 | 第26-28页 |
| 3.3.2 X向支架的静力学分析 | 第28-29页 |
| 3.4 机械手关键零部件的模态分析 | 第29-35页 |
| 3.4.1 机身的模态分析 | 第29-31页 |
| 3.4.2 X轴支架的模态分析 | 第31-33页 |
| 3.4.3 传动芯杆的模态分析 | 第33-35页 |
| 3.5 机械手整机的模态分析 | 第35-39页 |
| 3.5.1 机械手整机有限元模型 | 第35-36页 |
| 3.5.2 机械手整机结合部分析及有限元模型的接触设置 | 第36-37页 |
| 3.5.3 机械手整机的模态分析 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 X向传料系统刚体虚拟样机的建造与仿真分析 | 第40-51页 |
| 4.1 MSC.ADAMS软件简介 | 第40页 |
| 4.2 虚拟样机的设计流程 | 第40-41页 |
| 4.3 虚拟样机的建立 | 第41-47页 |
| 4.3.1 模型数据的引入 | 第41-43页 |
| 4.3.2 ADAMS中的接触 | 第43-44页 |
| 4.3.3 虚拟样机模型接触及接触力仿真参数的分析 | 第44-47页 |
| 4.4 X向传料系统的仿真分析 | 第47-50页 |
| 4.4.1 模型的检验 | 第47-48页 |
| 4.4.2 末端吸盘的平移仿真及分析 | 第48-49页 |
| 4.4.3 齿轮齿条啮合力的仿真计算及分析 | 第49-50页 |
| 4.4.4 滚轮导轨碰撞接触力的仿真计算及分析 | 第50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 X向传料系统刚柔耦合模型的建立及振动分析 | 第51-67页 |
| 5.1 刚柔耦合模型的建立 | 第51-58页 |
| 5.1.1 ADAMS中柔性体的生成方法 | 第51页 |
| 5.1.2 吸盘安装板模态中性文件MNF的创建 | 第51-57页 |
| 5.1.3 X向传料系统刚柔耦合模型的建立 | 第57-58页 |
| 5.2 刚柔耦合模型与纯刚体模型仿真运动的对比分析 | 第58-59页 |
| 5.3 刚柔耦合模型的振动分析 | 第59-66页 |
| 5.3.1 ADAMS软件振动模块简介 | 第59页 |
| 5.3.2 机械振动基础理论 | 第59-60页 |
| 5.3.3 X向传料系统振动模型的建立 | 第60-62页 |
| 5.3.4 横向传料系统振动模型的模态及频率响应分析 | 第62-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 X向传料系统结构改进及振动特性的对比分析 | 第67-74页 |
| 6.1 减振及结构改进的分析 | 第67-69页 |
| 6.2 改进前后X向传料系统性能的对比分析 | 第69-70页 |
| 6.3 改进前后机械手物理样机的初步测试与分析 | 第70-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 工作总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 工作总结 | 第74-75页 |
| 7.2 工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第80-81页 |
