| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源及研究的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 车辆转向稳定性研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 车辆驱动/制动工况各轮协调控制研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 车辆主动差速控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 车辆转向特性分析及转向稳定性控制 | 第14-30页 |
| 2.1 车辆驱动及转向系统分析 | 第14-18页 |
| 2.1.1 车辆驱动系统工作原理 | 第14-15页 |
| 2.1.2 车辆转向系统控制结构原理 | 第15-18页 |
| 2.2 基于滑模变结构方法的车辆转向稳定性控制 | 第18-26页 |
| 2.2.1 四轮转向车辆的转向模式 | 第18-19页 |
| 2.2.2 车辆前后轮转向角关系分析 | 第19-21页 |
| 2.2.3 车辆控制模型的建立 | 第21-23页 |
| 2.2.4 车辆参考模型的建立 | 第23页 |
| 2.2.5 基于横摆角速度的滑模变结构控制 | 第23-26页 |
| 2.3 车辆稳定性控制仿真分析 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 车辆驱动/制动工况各轮协调控制策略 | 第30-42页 |
| 3.1 车辆驱动工况各轮协调控制策略 | 第30-31页 |
| 3.2 车辆制动工况各轮协调控制策略 | 第31-33页 |
| 3.3 车辆驱动/制动工况转向阻力矩分析 | 第33-35页 |
| 3.4 车辆驱动/制动工况仿真分析 | 第35-40页 |
| 3.4.1 车辆驱动工况仿真分析 | 第35-38页 |
| 3.4.2 车辆制动工况仿真分析 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 车辆主动差速控制策略 | 第42-58页 |
| 4.1 车辆动力学方程的建立 | 第42-45页 |
| 4.2 车辆主动差速控制策略 | 第45-47页 |
| 4.3 车辆主动差速滑移率控制层的设计 | 第47-54页 |
| 4.3.1 车辆滑移率控制层 P 控制的设计 | 第48-49页 |
| 4.3.2 车辆滑移率控制层模糊控制的设计 | 第49-52页 |
| 4.3.3 模糊控制的神经网络控制调整设计 | 第52-54页 |
| 4.4 主动差速控制策略仿真分析 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |