电液仿真转台的控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的来源及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第10页 |
| 1.2.3 仿真转台研制的主要问题 | 第10-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 电液仿真转台模型建立 | 第14-34页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 三轴仿真转台总体结构 | 第14-16页 |
| 2.3 内框电机理论模型 | 第16-23页 |
| 2.3.1 内框架动力学方程 | 第16-20页 |
| 2.3.2 三轴转台转动惯量 | 第20页 |
| 2.3.3 三轴转台角速度 | 第20-21页 |
| 2.3.4 作用在内环轴上的转动力矩 | 第21-22页 |
| 2.3.5 建立电机力矩方程 | 第22-23页 |
| 2.4 中外框液压马达理论建模 | 第23-25页 |
| 2.5 系统实际模型辨识 | 第25-33页 |
| 2.5.1 频域辨识的 FFT 算法 | 第26-29页 |
| 2.5.2 内框电机模型辨识 | 第29-31页 |
| 2.5.3 中框阀控马达模型辨识 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 控制系统设计 | 第34-62页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 内框控制 | 第35-41页 |
| 3.2.1 位置环控制器设计 | 第37-39页 |
| 3.2.2 内框仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.3 中框控制 | 第41-61页 |
| 3.3.1 状态空间表述 | 第41-42页 |
| 3.3.2 状态观测器的设计 | 第42-49页 |
| 3.3.3 极点配置 | 第49-53页 |
| 3.3.4 位置环控制器 | 第53-56页 |
| 3.3.5 前馈控制器 | 第56-58页 |
| 3.3.6 中框仿真分析 | 第58-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 系统软件实现 | 第62-73页 |
| 4.1 引言 | 第62-63页 |
| 4.2 软件的架构 | 第63-65页 |
| 4.3 软件系统界面的实现 | 第65-68页 |
| 4.4 系统的软件保护 | 第68-72页 |
| 4.4.1 指令给定保护 | 第68-70页 |
| 4.4.2 限位保护 | 第70-71页 |
| 4.4.3 开环保护 | 第71-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
