高精度导航地图数据道路曲率估计方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 高精度导航地图现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 道路曲率估计方法 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 数据点曲线拟合方法 | 第14-25页 |
| 2.1 道路水平曲线类型 | 第14-15页 |
| 2.2 曲线插值拟合方法 | 第15-19页 |
| 2.2.1 样条拟合函数 | 第15-16页 |
| 2.2.2 样条拟合方法 | 第16-19页 |
| 2.3 有理模型的曲线拟合 | 第19-21页 |
| 2.3.1 线性模型的曲线拟合 | 第19-20页 |
| 2.3.2 非线性模型的曲线拟合 | 第20-21页 |
| 2.4 基于傅里叶的曲率估计 | 第21-25页 |
| 2.4.1 基于参数曲线近似的曲率估计 | 第22页 |
| 2.4.2 基于傅里叶导数性质的一维曲率估计 | 第22-23页 |
| 2.4.3 基于二维傅里叶的方法 | 第23-25页 |
| 第3章 基于点云数据的道路边线提取 | 第25-35页 |
| 3.1 激光点云数据的表达及特点 | 第25页 |
| 3.2 点云去噪处理方法 | 第25-26页 |
| 3.3 点云聚类常见处理方法 | 第26-31页 |
| 3.3.1 扫描数据投影到近景图像 | 第26-27页 |
| 3.3.2 区域生长 | 第27-29页 |
| 3.3.3 地面区域合并 | 第29-30页 |
| 3.3.4 地物特征和主成分分析分类 | 第30-31页 |
| 3.4 感兴趣区域数据分割提取 | 第31-35页 |
| 3.4.1 网格划分法 | 第31页 |
| 3.4.2 数据网格化 | 第31-33页 |
| 3.4.3 搜索点云边界网格 | 第33-35页 |
| 第4章 基于GNSS数据的道路边线提取 | 第35-53页 |
| 4.1 实验数据采集 | 第35-36页 |
| 4.2 数据处理 | 第36-40页 |
| 4.2.1 异常数据处理 | 第36-37页 |
| 4.2.2 坐标转换 | 第37-38页 |
| 4.2.3 道格拉斯—普克算法压缩数据 | 第38-40页 |
| 4.3 GNSS数据道路曲线提取 | 第40-43页 |
| 4.3.1 算法提出 | 第40-41页 |
| 4.3.2 GNSS曲线拟合改进算法 | 第41-43页 |
| 4.4 曲线数据库建立 | 第43-53页 |
| 4.4.1 曲线识别和测量方法流程 | 第44-45页 |
| 4.4.2 GNSS轨迹数据和后处理的特点 | 第45-48页 |
| 4.4.3 曲线识别 | 第48-50页 |
| 4.4.4 螺旋曲线更新 | 第50-51页 |
| 4.4.5 模拟测试曲线识别 | 第51-53页 |
| 第5章 实验设计及精度验证 | 第53-69页 |
| 5.1 点云实验数据处理 | 第53-58页 |
| 5.1.1 数据来源 | 第53-54页 |
| 5.1.2 降噪处理 | 第54-55页 |
| 5.1.3 片段提取 | 第55-56页 |
| 5.1.4 边线提取 | 第56-58页 |
| 5.2 测试实验结果 | 第58-60页 |
| 5.3 精度验证及分析 | 第60-69页 |
| 第6章 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
