| 摘要 | 第9-11页 |
| Abstract | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 柔性机械臂动力学建模方法 | 第14-17页 |
| 1.3 柔性机械臂建模技术及多维振动 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 复杂构形柔性机械臂动力学模型 | 第21-45页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 子系统综合法原理 | 第22-25页 |
| 2.2.1 机械导纳原理 | 第22-23页 |
| 2.2.2 传递矩阵法 | 第23-24页 |
| 2.2.3 导纳矩阵与四端参数传递矩阵的关系 | 第24-25页 |
| 2.3 柔性机械臂系统动力学方程 | 第25-43页 |
| 2.3.1 坐标系建立及运动描述 | 第25-27页 |
| 2.3.2 坐标变换矩阵 | 第27-28页 |
| 2.3.3 柔性机械臂动力学模型 | 第28-38页 |
| 2.3.3.1 柔性机械臂导纳矩阵 | 第28-34页 |
| 2.3.3.2 导纳矩阵与传递矩阵的等价转换 | 第34-38页 |
| 2.3.3.3 柔性机械臂端部状态变量 | 第38页 |
| 2.3.4 柔性关节模型 | 第38-41页 |
| 2.3.5 柔性机械臂和柔性关节的连续性条件和动力学耦合关系 | 第41页 |
| 2.3.5.1 坐标变换矩阵的扩展表达 | 第41页 |
| 2.3.5.2 柔性关节的状态传递关系 | 第41页 |
| 2.3.6 系统动力学递推方程 | 第41-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 复杂构形柔性机械臂振动特性评价 | 第45-55页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 系统递推方程求解 | 第45-50页 |
| 3.2.1 系统端部振动位移响应 | 第45-47页 |
| 3.2.2 边界条件讨论 | 第47-49页 |
| 3.2.3 各节点处的振动位移响应 | 第49-50页 |
| 3.3 系统振动特性评价 | 第50-54页 |
| 3.3.1 振动特性时域评价 | 第50-51页 |
| 3.3.2 振动特性频域评价 | 第51-53页 |
| 3.3.3 典型输入信号的时域响应 | 第53-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 柔性机械臂末端多维振动特性分析 | 第55-79页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 双连杆柔性机械臂动力学模型 | 第55-56页 |
| 4.3 末端位移影响因素分析 | 第56-74页 |
| 4.3.1 末端位移影响因素之间的关系 | 第56-57页 |
| 4.3.2 末端复合振动位移频域响应 | 第57-63页 |
| 4.3.3 柔性机械臂截面形状 | 第63-64页 |
| 4.3.4 损耗因子 | 第64-65页 |
| 4.3.5 等效关节刚度 | 第65-67页 |
| 4.3.6 柔性机械臂相对夹角位形 | 第67-69页 |
| 4.3.7 控制力矩 | 第69-72页 |
| 4.3.8 优化参数 | 第72-74页 |
| 4.4 典型信号时域响应 | 第74-76页 |
| 4.4.1 单位脉冲响应 | 第74-75页 |
| 4.4.2 单位阶跃响应 | 第75-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-79页 |
| 第5章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 总结 | 第79-80页 |
| 5.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第90页 |