基于腿长调整的四足机器人坡面运动和转弯运动分析
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 四足机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 四足机器人稳定性研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 四足机器人转弯研究现状 | 第17-19页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及章节安排 | 第19-22页 |
| 第2章 四足机器人结构设计与分析 | 第22-32页 |
| 2.1 四足机器人结构设计 | 第22-23页 |
| 2.2 四足机器人运动学分析 | 第23-29页 |
| 2.2.1 正向运动学分析 | 第23-26页 |
| 2.2.2 逆向运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.3 液压缸位移驱动函数 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 四足机器人坡面稳定性分析 | 第32-54页 |
| 3.1 ZMP稳定判据 | 第32-33页 |
| 3.2 坡面质心调整 | 第33-41页 |
| 3.2.1 质心调整方法的提出 | 第33-35页 |
| 3.2.2 质心调整过程分析 | 第35-40页 |
| 3.2.3 机体姿态角和倾覆力矩 | 第40-41页 |
| 3.3 足端轨迹规划 | 第41-48页 |
| 3.3.1 低冲击足端轨迹规划 | 第42-43页 |
| 3.3.2 x方向轨迹函数设计 | 第43-45页 |
| 3.3.3 y方向轨迹函数设计 | 第45-47页 |
| 3.3.4 坡面运动足端轨迹 | 第47-48页 |
| 3.4 坡面运动仿真与分析 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-54页 |
| 第4章 四足机器人转弯运动分析 | 第54-64页 |
| 4.1 机器人转弯运动分析 | 第54-58页 |
| 4.1.1 转弯实现方法 | 第54-56页 |
| 4.1.2 转弯角度分析 | 第56-58页 |
| 4.1.3 质心位置调整 | 第58页 |
| 4.2 足端轨迹规划 | 第58-59页 |
| 4.3 转弯运动仿真与分析 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 总结 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第73页 |
