基于现场总线的工业机械手智能控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·工业机械手研究背景 | 第11页 |
| ·工业机械手发展历史与现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| ·工业机械手发展历史与现状 | 第11-13页 |
| ·工业机械手发展趋势 | 第13页 |
| ·本课题的研究目的及意义 | 第13-15页 |
| ·本文研究的主要内容及工作 | 第15-16页 |
| 第二章 现场总线技术 | 第16-26页 |
| ·现场总线 | 第16-21页 |
| ·现场总线的概念 | 第16-17页 |
| ·现场总线的结构特点 | 第17页 |
| ·现场总线的技术特点 | 第17-19页 |
| ·现场总线控制系统的优点 | 第19-20页 |
| ·现场总线技术的研究方向 | 第20-21页 |
| ·ETHERNET Powerlink实时以太网 | 第21-25页 |
| ·ETHERNET Powerlink简介 | 第21页 |
| ·ETHERNET Powerlink的工作原理 | 第21-24页 |
| ·ETHERNET Powerlink的技术特点 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 工业机器人运动学分析 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·工业机器人本体结构简介 | 第26-27页 |
| ·机器人运动学方程的建立 | 第27-36页 |
| ·机器人连杆坐标系的D-H建立方法 | 第27-28页 |
| ·机器人相邻两杆之间的齐次变换矩阵 | 第28-29页 |
| ·机器人运动学方程的建立 | 第29-32页 |
| ·机器人运动学方程的逆解 | 第32-34页 |
| ·机器人雅可比矩阵的求解 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 贝加莱运动控制系统 | 第37-50页 |
| ·贝加莱控制系统简介 | 第37-38页 |
| ·硬件系统 | 第38-43页 |
| ·PCC控制器 | 第38-40页 |
| ·人机界面POWER PANEL | 第40-42页 |
| ·ACOPOS驱动器 | 第42-43页 |
| ·软件系统 | 第43-49页 |
| ·操作系统Automation Studio | 第43-46页 |
| ·中断和例外 | 第46-47页 |
| ·ACOPOS伺服驱动函数库 | 第47页 |
| ·机械臂人机界面 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于遗传算法的机器人路径规划 | 第50-60页 |
| ·路径规划方法简介 | 第51-53页 |
| ·拓扑法 | 第51页 |
| ·几何法 | 第51-52页 |
| ·人工势场法 | 第52页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第52页 |
| ·神经网络算法 | 第52-53页 |
| ·遗传算法 | 第53页 |
| ·路径规划方法 | 第53-58页 |
| ·问题的描述 | 第54页 |
| ·编码方式和初始群体设定 | 第54-55页 |
| ·评价方法与适应度函数设计 | 第55-56页 |
| ·选择算子的确定 | 第56-57页 |
| ·交叉算子的确定 | 第57-58页 |
| ·变异算子的确定 | 第58页 |
| ·解码 | 第58页 |
| ·仿真实验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
