| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人标定技术的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 机器人运动学建模方法研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 工业机器人位姿测量技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 工业机器人参数辨识研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 工业机器人误差补偿研究现状 | 第13页 |
| 1.2.5 国内标定技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 工业机器人标定系统存在的问题 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 工业机器人建模方法研究 | 第16-31页 |
| 2.1 OTC六自由度弧焊机器人的运动学模型 | 第16-24页 |
| 2.1.1 DH模型 | 第16-18页 |
| 2.1.2 MDH模型 | 第18页 |
| 2.1.3 CPC运动学模型 | 第18-21页 |
| 2.1.4 MCPC运动学模型 | 第21-22页 |
| 2.1.5 运动学模型仿真验证 | 第22-24页 |
| 2.2 OTC工业机器人运动学误差模型 | 第24-30页 |
| 2.2.1 位置误差模型 | 第24-26页 |
| 2.2.2 相对距离误差模型 | 第26-27页 |
| 2.2.3 距离平方差误差模型 | 第27页 |
| 2.2.4 牛顿迭代法距离误差和距离平方差误差最小约束模型 | 第27-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 工业机器人运动学参数误差分析 | 第31-45页 |
| 3.1 误差来源分析 | 第31-32页 |
| 3.2 DH模型的运动学参数误差分析 | 第32-35页 |
| 3.2.1 关节转角零位偏差敏感性分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 关节扭角偏差敏感性分析 | 第33-34页 |
| 3.2.3 杆件长度和杆件偏移偏差敏感性分析 | 第34页 |
| 3.2.4 任意位姿下各个运动学偏差敏感性分析 | 第34-35页 |
| 3.3 CPC模型的运动学参数误差分析 | 第35-40页 |
| 3.3.1 X轴方向余弦偏差敏感性分析 | 第35-36页 |
| 3.3.2 Y轴方向余弦偏差敏感性分析 | 第36-37页 |
| 3.3.3 Z轴方向余弦偏差敏感性分析 | 第37-38页 |
| 3.3.4 关节旋转角偏差敏感性分析 | 第38-39页 |
| 3.3.5 平移距离偏差敏感性分析 | 第39页 |
| 3.3.6 任意位姿下各个运动学偏差敏感性分析 | 第39-40页 |
| 3.4 MCPC模型的运动学参数误差分析 | 第40-43页 |
| 3.4.1 关节旋转角 α 偏差敏感性分析 | 第40-41页 |
| 3.4.2 关节旋转角 β 偏差敏感性分析 | 第41页 |
| 3.4.3 平移距离X偏差敏感性分析 | 第41-42页 |
| 3.4.4 平移距离Y偏差敏感性分析 | 第42-43页 |
| 3.4.5 任意位姿下各个运动学偏差敏感性分析 | 第43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 运动学模型参数冗余性分析 | 第45-59页 |
| 4.1 参数冗余性对机器人末端位置精度的影响 | 第45-46页 |
| 4.2 DH和MDH模型参数冗余性分析 | 第46-52页 |
| 4.2.1 位置误差模型冗余性参数分析 | 第46-49页 |
| 4.2.2 位置误差模型冗余性参数仿真分析 | 第49-50页 |
| 4.2.3 距离误差模型和距离平方差误差模型冗余性参数分析 | 第50-52页 |
| 4.3 MCPC模型参数冗余性分析 | 第52-58页 |
| 4.3.1 位置误差模型冗余性参数分析 | 第52-55页 |
| 4.3.2 位置误差模型冗余性参数仿真分析 | 第55-56页 |
| 4.3.3 距离误差和距离平方差模型冗余性参数分析 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 OTC工业机器人标定实验分析 | 第59-88页 |
| 5.1 参数辨识方法 | 第59-62页 |
| 5.1.1 最小二乘法 | 第59-60页 |
| 5.1.2 参数优化方法 | 第60页 |
| 5.1.3 遗传算法 | 第60-62页 |
| 5.1.4 模拟退火算法 | 第62页 |
| 5.2 实验平台及实验步骤 | 第62-64页 |
| 5.2.1 实验设备 | 第62-63页 |
| 5.2.2 实验设计 | 第63-64页 |
| 5.3 数据分析及处理 | 第64-87页 |
| 5.3.1 DH模型参数标定 | 第64-69页 |
| 5.3.2 MDH模型参数标定 | 第69-75页 |
| 5.3.3 CPC模型参数标定 | 第75-79页 |
| 5.3.4 MCPC模型参数标定 | 第79-85页 |
| 5.3.5 标定结果比较 | 第85-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
