室内电力巡检机器人系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 室内电力巡检机器人国内外研究历史与现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第14-15页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 室内电力巡检机器人系统总体设计 | 第16-31页 |
| 2.1 室内电力巡检机器人系统需求分析 | 第16页 |
| 2.2 室内电力巡检机器人系统总体架构 | 第16-18页 |
| 2.3 室内电力巡检机器人系统业务流程 | 第18页 |
| 2.4 室内电力巡检机器人硬件架构 | 第18-23页 |
| 2.4.1 超声测距 | 第20-21页 |
| 2.4.2 电池电量检测 | 第21-22页 |
| 2.4.3 垂直升降云台 | 第22页 |
| 2.4.4 电源 | 第22-23页 |
| 2.4.5 通信接口设计 | 第23页 |
| 2.5 室内电力巡检机器人软件系统 | 第23-27页 |
| 2.5.1 ROS操作系统 | 第24-25页 |
| 2.5.2 中控机核心功能描述 | 第25-27页 |
| 2.6 室内电力巡检机器人上位机管理系统 | 第27-28页 |
| 2.7 室内电力巡检机器人软硬件环境 | 第28-29页 |
| 2.8 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 室内电力巡检机器人通信与巡检功能模块设计 | 第31-40页 |
| 3.1 数据通信子模块 | 第31-33页 |
| 3.2 巡检功能子模块 | 第33-39页 |
| 3.2.0 运动控制模块 | 第34-35页 |
| 3.2.1 手动控制模块 | 第35-36页 |
| 3.2.2 设备拍照模块 | 第36-37页 |
| 3.2.3 过门模块 | 第37页 |
| 3.2.4 紧急制动模块 | 第37-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 室内电力巡检机器人地图创建与定位设计 | 第40-49页 |
| 4.1 机器人地图创建 | 第40-44页 |
| 4.1.1 机器人地图表示方式 | 第40-42页 |
| 4.1.2 基于已知环境的地图创建 | 第42-43页 |
| 4.1.3 基于未知环境的地图创建 | 第43-44页 |
| 4.2 室内机器人定位 | 第44-48页 |
| 4.2.1 室内定位技术需求以及前景 | 第44页 |
| 4.2.2 室内定位技术的分类 | 第44-45页 |
| 4.2.3 基于超宽带技术的定位(UWB) | 第45-47页 |
| 4.2.4 基于激光雷达数据的定位 | 第47页 |
| 4.2.5 UWB、里程计和激光雷达结合定位 | 第47-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 室内电力巡检机器人导航设计 | 第49-59页 |
| 5.1 机器人导航方式 | 第49-50页 |
| 5.2 路径规划问题分类 | 第50-51页 |
| 5.3 路径规划的一般步骤 | 第51-52页 |
| 5.4 室内电力巡检机器人路径规划流程 | 第52页 |
| 5.5 巡检机器人全局路径规划 | 第52-54页 |
| 5.6 巡检机器人局部路径规划 | 第54-58页 |
| 5.6.1 确定机器人模型 | 第54-55页 |
| 5.6.2 速度采样 | 第55-56页 |
| 5.6.3 模拟轨迹 | 第56-57页 |
| 5.6.4 权值计算 | 第57-58页 |
| 5.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 室内电力巡检机器人的实验与测试 | 第59-66页 |
| 6.1 室内电力巡检机器人地图创建的实验与测试 | 第59-61页 |
| 6.1.1 基于UWB的地图创建 | 第59-60页 |
| 6.1.2 基于激光雷达的地图创建 | 第60-61页 |
| 6.2 室内电力巡检机器人定位技术的实验与测试 | 第61-63页 |
| 6.3 室内电力巡检机器人导航功能测试 | 第63页 |
| 6.4 室内电力巡检机器人整体实验与测试 | 第63-65页 |
| 6.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| 7.1 全文总结 | 第66页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
