面向平行泊车场景的自动泊车控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 自动泊车技术发展现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 国内外应用现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 发展现状总结 | 第15-16页 |
| 1.3 研究内容与技术路线 | 第16-18页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第17-18页 |
| 第二章 泊车模型构建与仿真 | 第18-30页 |
| 2.1 泊车模型构建 | 第18-24页 |
| 2.1.1 泊车场景建模 | 第18-20页 |
| 2.1.2 车体建模 | 第20-22页 |
| 2.1.3 车辆动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.2 模型仿真实现 | 第24-29页 |
| 2.2.1 仿真工具 | 第24-25页 |
| 2.2.2 模型仿真实现 | 第25-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 平行式泊车轨迹规划方法 | 第30-40页 |
| 3.1 轨迹规划策略 | 第30-32页 |
| 3.2 约束条件与评价方法 | 第32-34页 |
| 3.2.1 最优起始位置评价方法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 最优控制输入评价方法 | 第33页 |
| 3.2.3 避撞约束条件 | 第33-34页 |
| 3.3 泊车可行性分析 | 第34-36页 |
| 3.4 最优起始位置分析 | 第36-38页 |
| 3.5 最优控制输入分析 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 系统误差与控制策略研究 | 第40-55页 |
| 4.1 系统误差及影响分析 | 第40-48页 |
| 4.1.1 车辆参数误差 | 第41-46页 |
| 4.1.2 泊车过程中间变量误差 | 第46-48页 |
| 4.2 控制策略研究 | 第48-52页 |
| 4.2.1 线性二次型最优控制器(LQR) | 第49-50页 |
| 4.2.2 基于系统状态量的实时反馈控制 | 第50-52页 |
| 4.3 反馈控制效果分析 | 第52-54页 |
| 4.3.1 对车体质量的反馈控制 | 第52页 |
| 4.3.2 对车身尺寸的反馈控制 | 第52-53页 |
| 4.3.3 对车辆重心的反馈控制 | 第53-54页 |
| 4.3.4 对轮胎刚度系数的反馈控制 | 第54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于“直接引导控制”的自动泊车策略 | 第55-64页 |
| 5.1 深度神经网络模型 | 第55-60页 |
| 5.1.1 模型构建 | 第55-56页 |
| 5.1.2 输入层参数设置 | 第56-60页 |
| 5.2 初始位置与控制指令分析 | 第60-63页 |
| 5.2.1 小型轿车 | 第60-61页 |
| 5.2.2 中型SUV | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 在学期间的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
