反恐排爆机器人控制系统设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 项目的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国外排爆机器人研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4 国内排爆机器人研究现状 | 第17页 |
| 1.5 国内外排爆机器人技术现状分析 | 第17-18页 |
| 1.6 相关技术的主要研究和发展方向 | 第18-22页 |
| 1.6.1 导航和定位 | 第18-19页 |
| 1.6.2 路径规划 | 第19页 |
| 1.6.3 多传感器信息融合方面的研究 | 第19-20页 |
| 1.6.4 多机器人系统与网络机器人 | 第20-21页 |
| 1.6.5 移动机器人传感技术 | 第21页 |
| 1.6.6 仿人机器人及仿生学与机构的研究 | 第21-22页 |
| 1.7 本课题主要目标与本文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.7.1 课题主要研究目标 | 第22页 |
| 1.7.2 本文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.8 本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 反恐排爆机器人整体设计 | 第24-36页 |
| 2.1 机器人总体设计及对控制的要求 | 第24-25页 |
| 2.1.1 机器人的总体设计 | 第24页 |
| 2.1.1 总体设计对控制系统的要求 | 第24-25页 |
| 2.2 移动载体设计及对控制的要求 | 第25-26页 |
| 2.2.1 移动载体结构的设计选型 | 第25-26页 |
| 2.2.2 移动载体对控制系统的要求 | 第26页 |
| 2.3 机械手设计及对控制的要求 | 第26-32页 |
| 2.3.1 6+1 自由度机械手整体结构 | 第27页 |
| 2.3.2 主要技术指标 | 第27-28页 |
| 2.3.3 机械臂的设计 | 第28-29页 |
| 2.3.4 各自由度空间和驱动空间的相互关系 | 第29-31页 |
| 2.3.5 交流发电机的选择 | 第31-32页 |
| 2.3.6 机械手对控制系统的要求 | 第32页 |
| 2.4 探测设备的选择 | 第32页 |
| 2.5 控制系统总体设计 | 第32-35页 |
| 2.5.1 反恐排爆机器人本体（下位机） | 第33-34页 |
| 2.5.2 后方控制台（上位机） | 第34-35页 |
| 2.5.3 通信系统 | 第35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 下位机控制系统设计 | 第36-55页 |
| 3.1 硬件连接 | 第36-37页 |
| 3.2 移动载体的控制 | 第37-47页 |
| 3.2.1 控制要求 | 第37页 |
| 3.2.2 系统构成 | 第37-38页 |
| 3.2.3 控制模块的配置 | 第38-39页 |
| 3.2.4 控制功能的实现 | 第39-47页 |
| 3.3 机械手的控制 | 第47-54页 |
| 3.3.1 控制要求 | 第48页 |
| 3.3.2 系统构成 | 第48-49页 |
| 3.3.3 控制模块的配置 | 第49-51页 |
| 3.3.4 控制功能的实现 | 第51-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 上位机控制系统设计 | 第55-66页 |
| 4.1 上位机控制系统的组成 | 第55-57页 |
| 4.2 上位机操作功能设定 | 第57页 |
| 4.3 上位机硬件设计 | 第57-59页 |
| 4.4 上位机软件设计 | 第59-63页 |
| 4.5 辅助计算机系统 | 第63-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 通信系统设计 | 第66-79页 |
| 5.1 OSI 模型 | 第66-67页 |
| 5.2 分布式系统 | 第67-68页 |
| 5.3 通信系统设计 | 第68-77页 |
| 5.3.1 通信系统硬件设计 | 第68-72页 |
| 5.3.2 通信协议 | 第72-77页 |
| 5.4 通信机制 | 第77页 |
| 5.5 冗余通信 | 第77-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 试验验证 | 第79-83页 |
| 6.1 移动载体操作试验 | 第79页 |
| 6.2 机械手操作试验 | 第79-80页 |
| 6.3 机械手复现路径试验 | 第80页 |
| 6.4 抓取车底可疑物体 | 第80-82页 |
| 6.5 自动抓取探测设备试验 | 第82页 |
| 6.6 辅助计算机系统试验 | 第82页 |
| 6.7 本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 结论和展望 | 第83-85页 |
| 7.1 结论 | 第83页 |
| 7.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文和专利 | 第88-90页 |
