基于视觉导航的机器人系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 深度图像视觉系统概述 | 第11-12页 |
| 1.3 双足机器人国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 2 基于多线结构光的视觉导航系统 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 深度图像视觉系统 | 第17-27页 |
| 2.2.1 获取深度图像常用的几种方法 | 第17-19页 |
| 2.2.2 多线结构光法 | 第19-27页 |
| 2.3 深度图像视觉系统的仿真 | 第27-30页 |
| 2.3.1 系统仿真方案 | 第27-29页 |
| 2.3.2 误差分析 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 双足机器人系统设计 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 双足机器人运动学模型 | 第31-37页 |
| 3.2.1 双足机器人姿态描述 | 第31-34页 |
| 3.2.2 双足机器人自由度配置 | 第34-37页 |
| 3.3 双足机器人动力控制系统 | 第37-42页 |
| 3.3.1 双足机器人动力系统 | 第37-39页 |
| 3.3.2 双足机器人动力控制系统 | 第39-42页 |
| 3.4 双足机器人通讯控制系统 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 系统架构融合及应用 | 第46-54页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 系统融合 | 第46-49页 |
| 4.3 路径规划中多传感器的应用 | 第49-52页 |
| 4.3.1 双足机器人路径规划设计思路 | 第49-51页 |
| 4.3.2 多传感器在路径规划中的应用 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 5 总结与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 全文总结 | 第54页 |
| 5.2 研究展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 个人简历 | 第61页 |
| 发表的学术论文 | 第61页 |
