| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 数控系统概况 | 第11-13页 |
| 1.1.1 数控系统发展背景 | 第11页 |
| 1.1.2 嵌入式数控系统研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2 微小线段插补技术的发展 | 第13-15页 |
| 1.2.1 微小线段插补技术概述 | 第13-14页 |
| 1.2.2 微小线段插补的国内外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第15-17页 |
| 1.3.1 课题研究意义 | 第15-16页 |
| 1.3.2 课题研究主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 微小线段插补算法 | 第17-31页 |
| 2.1 微小线段插补转接算法 | 第17-21页 |
| 2.1.1 圆弧转接算法 | 第17-19页 |
| 2.1.2 直接转接算法 | 第19-20页 |
| 2.1.3 角平分线转接算法 | 第20-21页 |
| 2.2 微小线段插补平滑加减速控制 | 第21-28页 |
| 2.2.1 直线加减速控制模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 S 型曲线加减速控制 | 第24-27页 |
| 2.2.3 简化的 S 型曲线加减速控制 | 第27-28页 |
| 2.3 微小线段插补算法误差分析 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 微小线段前瞻控制算法 | 第31-41页 |
| 3.1 前瞻速度优化分析 | 第31-33页 |
| 3.1.1 前瞻速度的约束条件 | 第31页 |
| 3.1.2 最大转接速度的求解 | 第31-33页 |
| 3.2 自适应前瞻控制策略 | 第33-35页 |
| 3.2.1 前瞻段数的自适应选取 | 第34页 |
| 3.2.2 前瞻控制中的速度规划 | 第34-35页 |
| 3.3 前瞻速度控制修正 | 第35-39页 |
| 3.3.1 速度离散化条件 | 第35-37页 |
| 3.3.2 前瞻速度补偿 | 第37-39页 |
| 3.4 前瞻速度控制仿真 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于 NURBS 拟合的微小线段轨迹平滑算法 | 第41-49页 |
| 4.1 最小二乘 NURBS 曲线拟合方法 | 第41-44页 |
| 4.2 算法控制流程 | 第44-48页 |
| 4.2.1 轨迹点的分段处理 | 第44-45页 |
| 4.2.2 轨迹点的优化处理 | 第45-46页 |
| 4.2.3 节点矢量划分 | 第46页 |
| 4.2.4 控制顶点选取 | 第46-47页 |
| 4.2.5 算法流程 | 第47-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 微小线段插补在嵌入式系统中的仿真 | 第49-56页 |
| 5.1 嵌入式数控系统硬件平台 | 第49-51页 |
| 5.1.1 ARM 微处理器模块 | 第50页 |
| 5.1.2 运动控制模块 | 第50页 |
| 5.1.3 辅助控制模块 | 第50页 |
| 5.1.4 存储器模块 | 第50-51页 |
| 5.1.5 人机交互模块 | 第51页 |
| 5.1.6 通信模块 | 第51页 |
| 5.2 嵌入式数控系统软件平台 | 第51-55页 |
| 5.2.1 数控系统系统软件 | 第51-53页 |
| 5.2.2 数控系统应用程序 | 第53-55页 |
| 5.3 微线段插补算法的仿真 | 第55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结展望 | 第56-58页 |
| 6.1 全文总结 | 第56页 |
| 6.2 研究展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第64页 |