船体抛光小型机器人弯翘曲面行走系统研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 爬壁机器人国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 爬壁机器人国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 磁吸附爬壁机器人国内研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 爬壁机器人存在的一些问题 | 第15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 小型机器人结构设计与研究 | 第17-28页 |
| 2.1 技术要求及性能参数 | 第17页 |
| 2.1.1 技术要求 | 第17页 |
| 2.1.2 性能指标 | 第17页 |
| 2.2 小型机器人的方案选择与结构设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 小型机器人的方案选择 | 第17-20页 |
| 2.2.2 小型机器人的总体结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3 小型机器人的静力学分析 | 第21-27页 |
| 2.3.1 静稳态分析 | 第21-24页 |
| 2.3.2 小型机器人旋转半径的计算 | 第24-25页 |
| 2.3.3 履带张紧力计算 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 小型机器人的理论分析及建模仿真 | 第28-41页 |
| 3.1 小型机器人的理论分析 | 第28-32页 |
| 3.1.1 自适应机构的理论分析 | 第28-31页 |
| 3.1.2 自适应机构最优曲率半径计算 | 第31-32页 |
| 3.2 小型机器人建模仿真 | 第32-36页 |
| 3.2.1 运动仿真 RecurDyn 软件简介 | 第32页 |
| 3.2.2 行走机构的仿真建模 | 第32-36页 |
| 3.3 行走机构的仿真分析 | 第36-40页 |
| 3.3.1 传统行走机构与自适应车辆的自适应分析 | 第36-39页 |
| 3.3.2 壁面自适应能力分析 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 磁吸附磁性材料分析 | 第41-54页 |
| 4.1 磁吸附材料选择 | 第41-43页 |
| 4.1.1 静磁现象 | 第41页 |
| 4.1.2 材料的磁化 | 第41-42页 |
| 4.1.3 磁性材料选择 | 第42-43页 |
| 4.2 永磁吸附磁场分析与计算 | 第43-47页 |
| 4.3 永磁体有限元分析 | 第47-53页 |
| 4.3.1 矩形永磁体仿真建模 | 第47-48页 |
| 4.3.2 矩形永磁体仿真分析 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 小型机器人控制系统设计与样机实验 | 第54-65页 |
| 5.1 控制系统的设计 | 第54-58页 |
| 5.1.1 小型机器人控制系统要求 | 第54-55页 |
| 5.1.2 上下位机控制系统 | 第55-58页 |
| 5.2 吸附单元吸附力实验 | 第58-60页 |
| 5.3 小型机器人性能试验 | 第60-64页 |
| 5.3.1 负载实验 | 第61-62页 |
| 5.3.2 性能测试实验 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 结论与展望 | 第65-66页 |
| 6.1 结论 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 在学研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
