| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 水下机器人的分类 | 第11-13页 |
| 1.3 ROV 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.4 本论文完成的主要工作 | 第18-20页 |
| 2 ROV 系统方案设计 | 第20-34页 |
| 2.1 ROV 的系统组成 | 第20-21页 |
| 2.2 ROV 的系统设计 | 第21-34页 |
| 2.2.1 ROV 的总体设计构思 | 第21-23页 |
| 2.2.2 ROV 形体选择 | 第23页 |
| 2.2.3 水密耐压壳体方案设计 | 第23-24页 |
| 2.2.4 动力系统与电源方案设计 | 第24-29页 |
| 2.2.5 观测和照明系统方案设计 | 第29-31页 |
| 2.2.6 水密方案设计 | 第31-33页 |
| 2.2.7 整体平衡设计 | 第33-34页 |
| 3 ROV 机械结构设计与强度校核 | 第34-62页 |
| 3.1 ROV 结构设计 | 第34-35页 |
| 3.2 ROV 主要零部件设计 | 第35-46页 |
| 3.2.1 水密耐压舱结构设计 | 第35-38页 |
| 3.2.2 摄像机透明导流罩与照明灯罩设计 | 第38-41页 |
| 3.2.3 水下推进器设计 | 第41-42页 |
| 3.2.4 摄像机云台设计 | 第42-43页 |
| 3.2.5 把手设计 | 第43-44页 |
| 3.2.6 脐带缆连接端口设计 | 第44-45页 |
| 3.2.7 各单元与电子舱连接部分设计 | 第45-46页 |
| 3.2.8 配重与配平设计 | 第46页 |
| 3.3 ROV 主要零部件耐压计算与有限元分析 | 第46-62页 |
| 3.3.1 水密耐压舱耐压分析 | 第47-58页 |
| 3.3.2 摄像机透明导流罩耐压分析 | 第58-62页 |
| 4 ROV 数学模型与水动力仿真 | 第62-70页 |
| 4.1 ROV 运动学模型 | 第62-64页 |
| 4.1.1 ROV 运动参数及坐标系的选取 | 第62-63页 |
| 4.1.2 ROV 的固定坐标系与运动坐标系的转换关系 | 第63-64页 |
| 4.2 ROV 动力学模型 | 第64-65页 |
| 4.2.1 ROV 在水中的受力分析 | 第64页 |
| 4.2.2 ROV 动力学方程建模 | 第64-65页 |
| 4.3 ROV 整体水动力仿真 | 第65-70页 |
| 5 ROV 系统试验 | 第70-78页 |
| 5.1 密封性与耐压性试验 | 第70-71页 |
| 5.1.1 ROV 整体密封性浸泡试验 | 第70-71页 |
| 5.1.2 ROV 整体加压试验 | 第71页 |
| 5.2 推进器动密封打压试验 | 第71-72页 |
| 5.3 ROV 水中运动试验 | 第72-78页 |
| 5.3.1 静水测速度试验 | 第72-73页 |
| 5.3.2 静水测 ROV 推力试验 | 第73-74页 |
| 5.3.3 ROV 水阻力测试试验 | 第74页 |
| 5.3.4 ROV 的抗浪试验 | 第74-78页 |
| 6 论文总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 工作总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 个人简历 | 第83-84页 |
| 发表的学术论文 | 第84-85页 |