| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 焊接机器人技术及其应用现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 焊接机器人技术概述 | 第10-12页 |
| 1.2.2 焊接机器人的应用现状 | 第12-17页 |
| 1.3 焊接信息传感技术 | 第17-19页 |
| 1.4 自主移动机器人运动方式 | 第19-21页 |
| 1.4.1 两轮驱动机器人 | 第19页 |
| 1.4.2 四轮驱动机器人 | 第19-20页 |
| 1.4.3 六轮驱动机器人 | 第20-21页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 机器人运动机构构建及建模 | 第23-41页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 焊接机器人的底座设计 | 第24-30页 |
| 2.2.1 机器人驱动轮的选择 | 第24-25页 |
| 2.2.2 磁吸附机构方案 | 第25-26页 |
| 2.2.3 驱动轮的电机选择 | 第26-29页 |
| 2.2.4 动轮速度与输入脉冲量关系 | 第29-30页 |
| 2.3 焊接机器人的二维精确运动平台 | 第30-34页 |
| 2.3.1 十字滑块选型 | 第30-32页 |
| 2.3.2 十字滑块速度与输入脉冲量关系 | 第32-34页 |
| 2.4 焊接机器人的三维模型 | 第34-40页 |
| 2.4.1 三维建模软件简介 | 第34-35页 |
| 2.4.2 焊接机器人的三维模型装配 | 第35-36页 |
| 2.4.3 焊接机器人主要组成部件 | 第36-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 移动焊接机器人的运动分析 | 第41-61页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 运动学分析理论基础 | 第41-47页 |
| 3.2.1 刚体的齐次变换 | 第41-46页 |
| 3.2.2 机器人D-H法 | 第46-47页 |
| 3.3 移动平台的运动学分析与建模 | 第47-49页 |
| 3.4 二维运动平台的运动学分析与建模 | 第49-52页 |
| 3.5 焊接机器人的运动轨迹仿真 | 第52-60页 |
| 3.5.1 焊接机器人的运动机构的运动过程分析 | 第52页 |
| 3.5.2 Pro/E三维模型导入Adams | 第52-54页 |
| 3.5.3 利用Adams软件对机器人进行轨迹仿真 | 第54-58页 |
| 3.5.4 焊接机器人的关节控制及实验 | 第58-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 移动焊接机器人虚拟样机建立 | 第61-70页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 虚拟样机技术及现状 | 第61-64页 |
| 4.2.1 虚拟样机技术的简介 | 第61-63页 |
| 4.2.2 虚拟样机技术的研究现状 | 第63-64页 |
| 4.3 基于虚拟样机技术的焊接机器人3D建模研究 | 第64-68页 |
| 4.3.1 Pro/E软件建模的特征 | 第65-66页 |
| 4.3.2 Pro/E软件中模型的装配设计 | 第66-67页 |
| 4.3.3 装配的干涉分析及结构改进设计 | 第67-68页 |
| 4.4 焊接机器人虚拟样机模型的建立 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 移动焊接机器人的实验研究 | 第70-81页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 焊接机器人实体样机及系统建立 | 第70-72页 |
| 5.3 焊接实验 | 第72-80页 |
| 5.3.1 焊缝间隙对焊接结果的影响 | 第72-74页 |
| 5.3.2 立焊焊接的工艺参数研究 | 第74-78页 |
| 5.3.3 焊接机器人自主跟踪焊缝实验 | 第78-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 结论 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第87页 |