| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及与意义 | 第8-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8-10页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外针对机构动力学响应方面研究简介及未来发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 课题来源及研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 基于单开链的机构动力学响应模式方法 | 第16-29页 |
| 2.1 机构结构学基础 | 第16-17页 |
| 2.1.1 运动链在单开链层次上的结构分解 | 第16-17页 |
| 2.1.2 耦合度κ | 第17页 |
| 2.2 机构运动学分析 | 第17-20页 |
| 2.3 动力学分析 | 第20-22页 |
| 2.4 动力学响应分析的模式方法 | 第22-26页 |
| 2.5 基于单开链动力学响应模式方法的特点 | 第26-27页 |
| 2.6 与其它常用方法比较 | 第27-28页 |
| 2.7 小结 | 第28-29页 |
| 第3章 常用单开链的运动学与动力学分析模型 | 第29-42页 |
| 3.1 △_j=0的单开链运动学分析和动力学分析 | 第29-34页 |
| 3.1.1 平面单开链 | 第29-31页 |
| 3.1.2 空间单开链 | 第31-34页 |
| 3.2 △_j>0的单开链运动学分析和动力学分析 | 第34-39页 |
| 3.2.1 平面单开链 | 第34-36页 |
| 3.2.2 空间单开链 | 第36-39页 |
| 3.3 △_j<0的单开链运动学分析和动力学分析 | 第39-41页 |
| 3.3.1 平面单开链 | 第39-40页 |
| 3.3.2 空间单开链 | 第40-41页 |
| 3.4 小结 | 第41-42页 |
| 第4章 并联机构动力学响应分析 | 第42-71页 |
| 4.1 2T-1R平面并联机构动力学响应分析 | 第42-53页 |
| 4.1.1 机构简介及机构分解 | 第42-43页 |
| 4.1.2 运动学分析 | 第43-47页 |
| 4.1.3 动力学分析及响应 | 第47-49页 |
| 4.1.4 实例分析 | 第49-53页 |
| 4.2 2T-2R空间并联机构动力学响应分析 | 第53-69页 |
| 4.2.1 机构简介及机构分解 | 第53-54页 |
| 4.2.2 运动学分析 | 第54-60页 |
| 4.2.3 动力学分析及响应 | 第60-64页 |
| 4.2.4 实例分析 | 第64-69页 |
| 4.3 算例结果分析 | 第69页 |
| 4.4 小结 | 第69-71页 |
| 第5章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 结论 | 第71-72页 |
| 5.2 展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第77页 |