| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 双臂机器人国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人操作精度分析与综合研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 机器人操作精度分析研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 机器人操作精度综合研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 文章主要研究内容及结构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 单种误差源作用下的双臂机器人操作精度分析 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 影响双臂机器人操作精度的误差源分析 | 第16-17页 |
| 2.3 基于MCPC方法的双臂机器人运动学建模 | 第17-19页 |
| 2.4 单种误差源作用下工具坐标系位姿误差数学建模 | 第19-25页 |
| 2.4.1 几何误差源分析 | 第20-23页 |
| 2.4.2 柔性误差源分析 | 第23-25页 |
| 2.5 数值仿真与分析 | 第25-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 多种误差源作用下的双臂机器人操作精度分析 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 综合位姿误差模型的建立 | 第29-35页 |
| 3.2.1 相邻臂杆坐标系间位姿误差模型 | 第29-32页 |
| 3.2.2 机器人工具坐标系综合位姿误差模型 | 第32-33页 |
| 3.2.3 双臂机器人工具坐标系相对位姿误差模型 | 第33-35页 |
| 3.3 操作精度分析最优构型的选取 | 第35-37页 |
| 3.4 基于蒙特卡洛方法的操作精度概率分析 | 第37-38页 |
| 3.5 仿真结果及分析 | 第38-42页 |
| 3.5.1 最优构型选取数值仿真 | 第38-40页 |
| 3.5.2 单种误差源和多种误差源对操作精度影响的对比仿真 | 第40页 |
| 3.5.3 工具坐标系位姿精度概率分析数值仿真 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 双臂机器人操作精度综合技术研究 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 操作精度综合优化目标函数的建立 | 第44-48页 |
| 4.2.1 操作精度目标函数的建立 | 第45页 |
| 4.2.2 生产成本目标函数的建立 | 第45-48页 |
| 4.2.3 多目标优化模型的确立 | 第48页 |
| 4.3 基于NSGA-Ⅱ的最优解集的求解 | 第48-51页 |
| 4.3.1 Pareto最优解集概述 | 第49页 |
| 4.3.2 基于NSGA-Ⅱ的多目标优化求解 | 第49-51页 |
| 4.4 仿真验证 | 第51-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 双臂机器人操作精度分析与综合实验评估 | 第56-68页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 利用动力学仿真软件ADAMS进行误差仿真 | 第56-63页 |
| 5.2.1 ADAMS软件概述 | 第56-57页 |
| 5.2.2 双臂机器人连杆柔性体的建立 | 第57-60页 |
| 5.2.3 制造装配等误差源的引入 | 第60-61页 |
| 5.2.4 ADAMS误差仿真实验验证 | 第61-63页 |
| 5.3 双臂机器人实物验证 | 第63-67页 |
| 5.3.1 激光跟踪仪概述 | 第64页 |
| 5.3.2 实物验证过程及数据分析 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第74页 |