小型飞行器基于视觉自主探索与场景理解
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状与关键问题 | 第9-11页 |
| 1.2.1 研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 关键问题 | 第10-11页 |
| 1.3 本文的主要工作及创新点 | 第11-15页 |
| 1.3.1 主要研究工作 | 第11-13页 |
| 1.3.2 研究创新点 | 第13-15页 |
| 2 小型飞行器基于单目视觉的自主探索 | 第15-28页 |
| 2.1 飞行器基于视觉的航向判断 | 第15-24页 |
| 2.1.1 固定尺度栅格分割 | 第15-16页 |
| 2.1.2 特征的分类与选取 | 第16-21页 |
| 2.1.3 基于支持向量机的道路探索 | 第21-24页 |
| 2.2 飞行器的自主路径规划 | 第24-28页 |
| 2.2.1 飞行器的动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 飞行路径规划 | 第25-28页 |
| 3 基于单目视觉的室外场景理解 | 第28-42页 |
| 3.1 超像素分割与道路检测 | 第28-30页 |
| 3.2 道路几何参数在线估计 | 第30-37页 |
| 3.2.1 多尺度空-地参数自动标定 | 第30-35页 |
| 3.2.2 道路曲线拟合 | 第35-37页 |
| 3.2.3 道路参数在线估计 | 第37页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第37-42页 |
| 4 大范围室外地图构建 | 第42-52页 |
| 4.1 关键场景信息的在线提取 | 第42-47页 |
| 4.1.1 障碍物信息的提取 | 第42-43页 |
| 4.1.2 基于显著性特性的目标提取 | 第43-47页 |
| 4.2 面向大范围室外环境的地图构建 | 第47-49页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第49-52页 |
| 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术专利情况 | 第57页 |
| 课题资助情况 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
