致谢 | 第5-6页 |
摘要 | 第6-7页 |
Abstract | 第7页 |
第一章 绪论 | 第10-20页 |
1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
1.2 国内外波浪能水面航行器的发展现状 | 第11-14页 |
1.2.1 国外波浪能水面航行器的发展现状 | 第11-13页 |
1.2.2 国内波浪能水面航行器的发展现状 | 第13-14页 |
1.3 波浪能水面航行器路径规划的研究现状 | 第14-18页 |
1.3.1 波浪能航行器的自主导航 | 第14-15页 |
1.3.2 波浪能航行器的路径规划 | 第15-18页 |
1.4 本文的研究内容与安排 | 第18-20页 |
第二章 波浪能水面航行器的运动机理及其路径规划问题 | 第20-28页 |
2.1 波浪能水面航行器的结构组成 | 第20-22页 |
2.1.1 水面移动浮标 | 第20-21页 |
2.1.2 水下滑翔机 | 第21-22页 |
2.2 波浪能水面航行器的运动机理 | 第22-24页 |
2.2.1 上升阶段 | 第22-23页 |
2.2.2 下沉阶段 | 第23-24页 |
2.2.3 过渡阶段 | 第24页 |
2.3 波浪能水面航行器样机测试 | 第24-25页 |
2.4 波浪能水面航行器的路径规划问题 | 第25-26页 |
2.5 本章小结 | 第26-28页 |
第三章 波浪能水面航行器的动力学建模与实验研究 | 第28-48页 |
3.1 基于Kane方程的动力学建模与仿真 | 第28-37页 |
3.1.1 动力学建模 | 第28-32页 |
3.1.2 动力学建模仿真与结构参数优化 | 第32-37页 |
3.2 水池实验平台设计与实验探究 | 第37-45页 |
3.2.1 水池实验平台设计 | 第37-40页 |
3.2.2 水池实验结果及探究 | 第40-45页 |
3.3 本章小结 | 第45-48页 |
第四章 基于水平集的路径规划方法 | 第48-64页 |
4.1 界面演化与跟踪 | 第48-49页 |
4.2 水平集方法 | 第49-58页 |
4.2.1 水平集方法介绍 | 第50-53页 |
4.2.2 水平集演化方程 | 第53-55页 |
4.2.3 水平集方程的数值计算 | 第55-57页 |
4.2.4 水平集函数的重新初始化 | 第57-58页 |
4.3 水平集方法的路径规划 | 第58-63页 |
4.3.1 路径规划与边界演化 | 第58-60页 |
4.3.2 水平集方法的路径规划方法 | 第60-63页 |
4.4 本章小结 | 第63-64页 |
第五章 基于水平集方法的波浪能水面航行器的路径规划 | 第64-78页 |
5.1 波浪能水面航行器的路径规划方法 | 第64-65页 |
5.2 海流误差估计 | 第65-67页 |
5.3 水平集路径规划的仿真实验 | 第67-76页 |
5.3.1 静态流场 | 第67-69页 |
5.3.2 动态流场 | 第69-71页 |
5.3.3 动态路径规划与多机路径规划 | 第71-76页 |
5.4 本章小结 | 第76-78页 |
第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
6.1 总结 | 第78页 |
6.2 展望 | 第78-80页 |
参考文献 | 第80-86页 |
攻读学位期间发表的学术论文与取得的其它研究成果 | 第86-88页 |
作者简历 | 第88页 |