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波浪能推进水面航行器的路径规划问题研究

致谢第5-6页
摘要第6-7页
Abstract第7页
第一章 绪论第10-20页
    1.1 研究背景及意义第10-11页
    1.2 国内外波浪能水面航行器的发展现状第11-14页
        1.2.1 国外波浪能水面航行器的发展现状第11-13页
        1.2.2 国内波浪能水面航行器的发展现状第13-14页
    1.3 波浪能水面航行器路径规划的研究现状第14-18页
        1.3.1 波浪能航行器的自主导航第14-15页
        1.3.2 波浪能航行器的路径规划第15-18页
    1.4 本文的研究内容与安排第18-20页
第二章 波浪能水面航行器的运动机理及其路径规划问题第20-28页
    2.1 波浪能水面航行器的结构组成第20-22页
        2.1.1 水面移动浮标第20-21页
        2.1.2 水下滑翔机第21-22页
    2.2 波浪能水面航行器的运动机理第22-24页
        2.2.1 上升阶段第22-23页
        2.2.2 下沉阶段第23-24页
        2.2.3 过渡阶段第24页
    2.3 波浪能水面航行器样机测试第24-25页
    2.4 波浪能水面航行器的路径规划问题第25-26页
    2.5 本章小结第26-28页
第三章 波浪能水面航行器的动力学建模与实验研究第28-48页
    3.1 基于Kane方程的动力学建模与仿真第28-37页
        3.1.1 动力学建模第28-32页
        3.1.2 动力学建模仿真与结构参数优化第32-37页
    3.2 水池实验平台设计与实验探究第37-45页
        3.2.1 水池实验平台设计第37-40页
        3.2.2 水池实验结果及探究第40-45页
    3.3 本章小结第45-48页
第四章 基于水平集的路径规划方法第48-64页
    4.1 界面演化与跟踪第48-49页
    4.2 水平集方法第49-58页
        4.2.1 水平集方法介绍第50-53页
        4.2.2 水平集演化方程第53-55页
        4.2.3 水平集方程的数值计算第55-57页
        4.2.4 水平集函数的重新初始化第57-58页
    4.3 水平集方法的路径规划第58-63页
        4.3.1 路径规划与边界演化第58-60页
        4.3.2 水平集方法的路径规划方法第60-63页
    4.4 本章小结第63-64页
第五章 基于水平集方法的波浪能水面航行器的路径规划第64-78页
    5.1 波浪能水面航行器的路径规划方法第64-65页
    5.2 海流误差估计第65-67页
    5.3 水平集路径规划的仿真实验第67-76页
        5.3.1 静态流场第67-69页
        5.3.2 动态流场第69-71页
        5.3.3 动态路径规划与多机路径规划第71-76页
    5.4 本章小结第76-78页
第六章 总结与展望第78-80页
    6.1 总结第78页
    6.2 展望第78-80页
参考文献第80-86页
攻读学位期间发表的学术论文与取得的其它研究成果第86-88页
作者简历第88页

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