| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 前言 | 第9-16页 |
| 1.1 课题提出及其研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机器人的发展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机械臂控制研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 位置/力混合控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 输入有界理论研究现状 | 第14页 |
| 1.3 本论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 预备知识 | 第16-25页 |
| 2.1 数学基础知识 | 第16-18页 |
| 2.2 刚性机械臂动力学建模 | 第18-23页 |
| 2.2.1 建立机械臂动力学模型 | 第18-21页 |
| 2.2.2 二自由度机械臂建模实例 | 第21-23页 |
| 2.3 系统稳定性理论知识 | 第23-25页 |
| 2.3.1 Lyapunov意 义下的稳定性概念 | 第24-25页 |
| 第3章 刚性机械臂位置/力控制 | 第25-36页 |
| 3.1 系统描述 | 第25-27页 |
| 3.2 基于自适应算法的位置/力控制器 | 第27-29页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第29页 |
| 3.4 仿真研究 | 第29-34页 |
| 3.5 结论 | 第34-36页 |
| 第4章 输入受限机械臂自适应位置/力控制 | 第36-51页 |
| 4.1 系统描述 | 第36-38页 |
| 4.2 基于自适应算法的位置/力有界控制器设计 | 第38-41页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第41-44页 |
| 4.4 仿真研究 | 第44-49页 |
| 4.5 结论 | 第49-51页 |
| 第5章 输入受限机械臂神经网络位置/力控制 | 第51-65页 |
| 5.1 系统描述 | 第51-54页 |
| 5.2 基于RBF网络算法的位置/力有界控制器设计 | 第54-56页 |
| 5.3 稳定性分析 | 第56-59页 |
| 5.4 仿真研究 | 第59-64页 |
| 5.5 结论 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 1．总结 | 第65-66页 |
| 2．展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-74页 |
| 致谢 | 第74页 |