| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 电控旋翼余度技术的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 余度飞控计算机的发展现状及其在无人机等领域的应用 | 第15-16页 |
| 1.2.3 余度技术的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 本文内容安排 | 第18-19页 |
| 第二章 电控旋翼余度控制系统方案设计 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 余度技术 | 第19-23页 |
| 2.2.1 余度系统的工作模式 | 第19-21页 |
| 2.2.2 余度系统的结构配置 | 第21-23页 |
| 2.2.3 余度系统的管理策略 | 第23页 |
| 2.3 电控旋翼余度控制系统方案设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1“苍鹭”无人机的余度飞行控制系统 | 第24-25页 |
| 2.3.2 电控旋翼余度控制系统 | 第25-27页 |
| 2.4 电控旋翼余度控制系统可靠性评估 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 传感器数据表决融合设计 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 传感器数据表决融合设计 | 第30-39页 |
| 3.2.1 电控旋翼传感器信息 | 第30-31页 |
| 3.2.2 传感器数据表决融合算法 | 第31-39页 |
| 3.3 传感器数据表决融合系统的试验研究 | 第39-47页 |
| 3.3.1 试验方案设计 | 第39-40页 |
| 3.3.2 试验准备 | 第40-45页 |
| 3.3.2.1 霍尔传感器标定与有效段数据拟合 | 第40-42页 |
| 3.3.2.2 切换电路及上位机控制软件的设计 | 第42-45页 |
| 3.3.3 传统策略下传感器数据的融合试验 | 第45-46页 |
| 3.3.4 改进策略下传感器数据的融合 | 第46-47页 |
| 3.3.5 试验结论 | 第47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 功能任务与余度管理软件设计 | 第48-64页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 控制器功能与任务软件设计 | 第48-54页 |
| 4.2.1 DSP任务功能模块 | 第49-51页 |
| 4.2.2 DSP余度功能模块 | 第51-54页 |
| 4.3 DSP控制器功能测试 | 第54-57页 |
| 4.4 仲裁单元的余度管理设计 | 第57-61页 |
| 4.4.1 余度管理功能 | 第57-61页 |
| 4.4.2 切换电路模块 | 第61页 |
| 4.5 余度管理单元功能测试 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 5.1 本文研究工作总结 | 第64页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第69页 |
| 学术论文 | 第69页 |