| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 水下导航系统分类及发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 航位推算导航系统 | 第10页 |
| 1.2.2 惯性导航系统 | 第10-11页 |
| 1.2.3 声学导航系统 | 第11页 |
| 1.2.4 地球物理导航 | 第11-12页 |
| 1.2.5 视觉导航 | 第12页 |
| 1.2.6 组合导航系统 | 第12页 |
| 1.3 水下导航系统数据滤波理论及研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 非线性滤波 | 第13页 |
| 1.3.2 自适应滤波 | 第13-14页 |
| 1.3.3 多尺度滤波 | 第14-15页 |
| 1.4 水下导航数据滤波现状及存在的问题 | 第15页 |
| 1.5 本论文主要工作及组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 基于DR/BDS的AUV组合导航系统设计 | 第17-31页 |
| 2.1 坐标系定义及转换 | 第17-18页 |
| 2.1.1 导航坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.1.2 坐标系转换 | 第18页 |
| 2.2 DR/BDS组合导航系统 | 第18-29页 |
| 2.2.1 组合导航系统硬件组成 | 第18-24页 |
| 2.2.2 组合导航系统软件结构 | 第24-25页 |
| 2.2.3 航位推算法原理 | 第25-27页 |
| 2.2.4 组合导航系统误差分析 | 第27-29页 |
| 2.3 组合导航系统特点 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于小波变换的多尺度卡尔曼滤波理论 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 小波变换理论 | 第31-39页 |
| 3.2.1 连续小波变化及离散小波变换 | 第31-33页 |
| 3.2.2 多尺度分析及Mallat算法 | 第33-37页 |
| 3.2.3 常用的小波函数 | 第37-39页 |
| 3.3 多尺度系统理论 | 第39-40页 |
| 3.4 基于小波变换的多尺度卡尔曼滤波算法 | 第40-48页 |
| 3.4.1 动态多尺度系统描述及卡尔曼最优滤波 | 第40-42页 |
| 3.4.2 基于小波变换的多尺度动态系统描述 | 第42-43页 |
| 3.4.3 基于小波变换的多尺度卡尔曼滤波 | 第43-46页 |
| 3.4.4 算法仿真 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 多尺度卡尔曼滤波理论在AUV组合导航系统中的应用 | 第49-67页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 水下机器人DR/BDS组合导航多尺度特点 | 第49-50页 |
| 4.3 DR系统方程模型 | 第50-52页 |
| 4.4 传感器数据预处理 | 第52-56页 |
| 4.4.1 传感器数据野值剔除 | 第52-54页 |
| 4.4.2 传感器数据平滑滤波 | 第54-56页 |
| 4.5 传感器数据滤波处理 | 第56-61页 |
| 4.5.1 DVL数据处理 | 第57-59页 |
| 4.5.2 电子罗经数据处理 | 第59-61页 |
| 4.6 实验验证 | 第61-65页 |
| 4.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |