胶囊机器人的IPMC驱动设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 智能材料IPMC | 第13-18页 |
| 1.2.1 IPMC简介 | 第13-14页 |
| 1.2.2 IPMC的国内外研究与应用 | 第14-18页 |
| 1.2.2.1 IPMC的致动机理 | 第14-15页 |
| 1.2.2.2 IPMC改性研究 | 第15-16页 |
| 1.2.2.3 IPMC的应用研究 | 第16-18页 |
| 1.3 胶囊内窥镜 | 第18-23页 |
| 1.3.1 胶囊内窥镜简介 | 第18-19页 |
| 1.3.2 胶囊内窥镜的国内外研究进展 | 第19-23页 |
| 1.3.2.1 国外研究进展 | 第20-21页 |
| 1.3.2.2 国内研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4 课题来源及本课题的主要工作 | 第23-25页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第23页 |
| 1.4.2 研究目的及意义 | 第23-24页 |
| 1.4.3 本课题的主要研究工作 | 第24-25页 |
| 第二章 IPMC的制备与测试装置的设计 | 第25-44页 |
| 2.1 智能材料IPMC的制备 | 第25-30页 |
| 2.1.1 IPMC制备原理 | 第25-26页 |
| 2.1.2 实验药品 | 第26页 |
| 2.1.3 IPMC的具体制备步骤 | 第26-30页 |
| 2.1.3.1 浇铸Nafion膜 | 第26-27页 |
| 2.1.3.2 Nafion膜表面粗化处理 | 第27-28页 |
| 2.1.3.3 离子吸附 | 第28页 |
| 2.1.3.4 主化学镀 | 第28-29页 |
| 2.1.3.5 次化学镀 | 第29页 |
| 2.1.3.6 离子交换 | 第29-30页 |
| 2.2 IPMC测试装置设计 | 第30-43页 |
| 2.2.1 整体结构设计与加工 | 第31-32页 |
| 2.2.2 硬件设计 | 第32-39页 |
| 2.2.2.1 电路整体设计 | 第32-33页 |
| 2.2.2.2 主控模块 | 第33-34页 |
| 2.2.2.3 电源模块 | 第34-36页 |
| 2.2.2.4 信号处理模块 | 第36-39页 |
| 2.2.2.5 印刷电路板设计 | 第39页 |
| 2.2.3 软件设计 | 第39-42页 |
| 2.2.3.1 输出信号控制模块 | 第40-41页 |
| 2.2.3.2 短路保护模块 | 第41-42页 |
| 2.2.4 测试装置性能测试 | 第42-43页 |
| 2.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 胶囊机器人的结构设计 | 第44-50页 |
| 3.1 整体功能设计与实现 | 第44-45页 |
| 3.2 胶囊机器人结构设计 | 第45-47页 |
| 3.2.1 胶囊前盖结构设计 | 第46页 |
| 3.2.2 胶囊中部主体结构设计 | 第46-47页 |
| 3.2.3 胶囊尾部结构设计 | 第47页 |
| 3.3 胶囊机器人结构的加工 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 胶囊尾鳍驱动设计与分析 | 第50-61页 |
| 4.1 尾鳍仿生驱动设计 | 第50-55页 |
| 4.1.1 鱼类尾鳍运动分析 | 第50-52页 |
| 4.1.2 胶囊尾鳍仿生驱动设计 | 第52-55页 |
| 4.1.2.1 柔性鳍单元设计 | 第52-54页 |
| 4.1.2.2 单尾鳍驱动设计 | 第54-55页 |
| 4.1.2.3 双尾鳍驱动设计 | 第55页 |
| 4.2 胶囊驱动测试与分析 | 第55-60页 |
| 4.2.1 胶囊驱动测试 | 第55-59页 |
| 4.2.1.1 单尾鳍驱动测试 | 第57-58页 |
| 4.2.1.2 双尾鳍驱动测试 | 第58-59页 |
| 4.2.2 测试结果分析 | 第59-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 胶囊整体模拟测试与分析 | 第61-66页 |
| 5.1 胶囊机器人钳位测试 | 第61-63页 |
| 5.1.1 测试平台的搭建 | 第61-62页 |
| 5.1.2 结果分析 | 第62-63页 |
| 5.2 胶囊机器人主动驱动测试 | 第63-65页 |
| 5.2.1 测试平台的搭建 | 第63-64页 |
| 5.2.2 结果分析 | 第64-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 本文的主要工作和总结 | 第66-67页 |
| 6.2 工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第73页 |
