| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外相关技术研究现状 | 第11-19页 |
| 1.3.1 轮毂电机驱动电动汽车国内外发展现状 | 第11-15页 |
| 1.3.2 轮毂电机驱动电动汽车耦合动力学研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 车辆耦合动力学集成控制研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 轮毂电机驱动电动汽车耦合动力学模型的建立及验证 | 第21-34页 |
| 2.1 车辆系统耦合动力学模型 | 第21-29页 |
| 2.1.1 物理模型 | 第21-23页 |
| 2.1.2 数学模型 | 第23-24页 |
| 2.1.3 统一指数轮胎模型 | 第24-29页 |
| 2.2 路面不平度随机激励时域模型 | 第29-30页 |
| 2.3 车辆耦合动力学模型的仿真验证 | 第30-33页 |
| 2.3.1 仿真模型的建立 | 第30-31页 |
| 2.3.2 整车参数的选择 | 第31页 |
| 2.3.3 车辆耦合动力学模型的仿真验证 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 路面及电磁力复合激励下车辆耦合动力学特性研究 | 第34-50页 |
| 3.1 轮毂电机结构选择 | 第34-35页 |
| 3.2 气隙长度模型 | 第35页 |
| 3.3 轮毂电机电磁力数学模型 | 第35-40页 |
| 3.3.1 空载气隙磁通密度计算 | 第35-37页 |
| 3.3.2 电枢反应磁通密度计算 | 第37-39页 |
| 3.3.3 相对磁导率计算 | 第39页 |
| 3.3.4 不平衡电磁力计算 | 第39-40页 |
| 3.4 路面及电磁力复合激励下车辆的耦合动力学仿真分析 | 第40-49页 |
| 3.4.1 车辆耦合动力学模型 | 第40-42页 |
| 3.4.2 复合激励下车辆耦合动力学仿真结果分析 | 第42-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 车辆耦合动力学系统的分层式协调控制研究 | 第50-79页 |
| 4.1 分层式协调控制器的设计思路 | 第50-51页 |
| 4.2 车辆系统动力学控制参考模型和状态估计 | 第51-54页 |
| 4.2.1 车辆二自由度参考模型 | 第51-52页 |
| 4.2.2 纵向与侧向车速估计 | 第52-54页 |
| 4.3 AFS、DYC和ASS子系统控制器设计 | 第54-65页 |
| 4.3.1 基于模糊算法的主动前轮转向控制器设计 | 第54-57页 |
| 4.3.2 基于滑模控制算法的目标横摆力矩控制器设计 | 第57-59页 |
| 4.3.3 基于粒子群算法的主动悬架PID控制器设计 | 第59-65页 |
| 4.4 AFS、DYC和ASS系统协调控制策略 | 第65-71页 |
| 4.4.1 汽车行驶状态辨识 | 第65-67页 |
| 4.4.2 协调控制策略设计 | 第67-71页 |
| 4.5 车辆分层式协调控制系统仿真分析 | 第71-78页 |
| 4.5.1 协调控制系统Simulink模型的建立 | 第71-72页 |
| 4.5.2 高/低附着路面单移线工况仿真结果分析 | 第72-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 车辆耦合动力学系统结构与控制器参数的集成优化 | 第79-97页 |
| 5.1 轮毂电机驱动系统参数灵敏度分析 | 第79-89页 |
| 5.1.1 悬架的影响 | 第80-85页 |
| 5.1.2 车身与电机质量比的影响 | 第85-86页 |
| 5.1.3 定转子质量比的影响 | 第86-87页 |
| 5.1.4 轴承与轮胎刚度比的影响 | 第87-88页 |
| 5.1.5 系统参数灵敏度分析 | 第88-89页 |
| 5.2 车辆耦合动力学系统结构与控制器参数的集成优化 | 第89-92页 |
| 5.2.1 优化设计变量的选择 | 第89-90页 |
| 5.2.2 约束条件选择 | 第90-91页 |
| 5.2.3 优化目标函数的确定 | 第91-92页 |
| 5.3 车辆耦合动力学集成控制系统的优化结果分析 | 第92-96页 |
| 5.3.1 集成控制系统参数优化前后结果对比 | 第92-93页 |
| 5.3.2 集成控制系统优化前后仿真结果分析 | 第93-96页 |
| 5.4 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 总结与展望 | 第97-100页 |
| 6.1 全文总结 | 第97-98页 |
| 6.2 本文主要创新点 | 第98页 |
| 6.3 研究展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-109页 |
| 攻读硕士学位期间参与的课题项目及发表的论文 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110页 |
