| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 选题的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 1.4 技术路线 | 第19-21页 |
| 第二章双旋翼无人机姿态控制系统的方案设计 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 倾转旋翼机的飞行控制原理 | 第21-22页 |
| 2.3 姿态控制方案设计 | 第22-24页 |
| 2.4 方案分析 | 第24-28页 |
| 2.4.1 自动倾斜器原理 | 第24-26页 |
| 2.4.2 俯仰控制方案分析 | 第26-27页 |
| 2.4.3 航向控制方案分析 | 第27页 |
| 2.4.4 滚转控制方案分析 | 第27页 |
| 2.4.5 高度控制方案分析 | 第27-28页 |
| 2.5 控制算法 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章双旋翼无人机姿态控制系统的硬件组成与选型 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机载姿态控制系统的性能要求 | 第30页 |
| 3.3 双旋翼无人机姿态控制系统的硬件组成与选型 | 第30-43页 |
| 3.3.1 主控芯片的选型 | 第31-33页 |
| 3.3.2 指令系统硬件组成与选型 | 第33-35页 |
| 3.3.3 航姿测量系统硬件组成与选型 | 第35-39页 |
| 3.3.4 航姿操纵系统硬件组成与选型 | 第39-42页 |
| 3.3.5 旋翼倾转系统 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章双旋翼无人机姿态控制系统软件任务划分与模块化设计 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 开发环境 | 第44-45页 |
| 4.3 软件系统的任务划分 | 第45-46页 |
| 4.4 软件系统的模块化设计 | 第46-55页 |
| 4.4.1 通过串口读取惯导模块数据 | 第46-48页 |
| 4.4.2 输出PWM波控制无刷电机（舵机） | 第48-50页 |
| 4.4.3 定时器输入捕获遥控器信号 | 第50-52页 |
| 4.4.4 步进电机的驱动 | 第52-53页 |
| 4.4.5 PID控制算法设计（以滚转控制为例） | 第53-54页 |
| 4.4.6 主程序 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章双旋翼无人机姿态控制系统软硬件集成及系统调试 | 第56-72页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 软硬件集成 | 第56-60页 |
| 5.2.1 双旋翼无人机姿态控制系统工作原理 | 第56-57页 |
| 5.2.2 双旋翼无人机姿态控制系统软件工作原理 | 第57页 |
| 5.2.3 滚转姿态控制原理 | 第57-58页 |
| 5.2.4 俯仰控制原理 | 第58页 |
| 5.2.5 航向控制原理 | 第58页 |
| 5.2.6 高度控制原理 | 第58-60页 |
| 5.2.7 旋翼倾转工作原理 | 第60页 |
| 5.3 系统调试 | 第60-68页 |
| 5.3.1 系统调试方案 | 第60-62页 |
| 5.3.2 系统调试实验 | 第62-64页 |
| 5.3.3 参数整定 | 第64-65页 |
| 5.3.4 增量式PID算法的改进与优化——串级PID | 第65-66页 |
| 5.3.5 增量式PID算法的改进与优化——微分先行PID | 第66-68页 |
| 5.4 试验结果分析 | 第68-71页 |
| 5.4.1 比例系数pK对系统性能的影响 | 第68页 |
| 5.4.2 积分时间常数IT对系统性能的影响 | 第68页 |
| 5.4.3 微分时间常数DT对系统性能的影响 | 第68-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章结论与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 结论 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录 | 第77-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |
