基于可见光和红外热像仪的双目视觉目标检测与定位
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 消防机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.3 立体视觉技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 主要研究工作与论文结构 | 第14-16页 |
| 第二章 双目视觉系统设计 | 第16-21页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 双目视觉机器人总体方案 | 第16页 |
| 2.3 双目视觉系统 | 第16-21页 |
| 2.3.1 双目视觉系统工作流程 | 第16-17页 |
| 2.3.2 双目视觉系统硬件选型 | 第17-21页 |
| 第三章 热辐射图像分割 | 第21-34页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 图像分割方法概述 | 第21-23页 |
| 3.3 基于高斯分布的Otsu阈值分割方法 | 第23-29页 |
| 3.3.1 Otsu阈值计算方法 | 第23页 |
| 3.3.2 Otsu阈值分割结果分析 | 第23-26页 |
| 3.3.3 基于高斯分布的Otsu阈值分割技术 | 第26-29页 |
| 3.4 实验结果 | 第29-34页 |
| 第四章 异源图像视差匹配 | 第34-41页 |
| 4.1 视差匹配方法概述 | 第34-35页 |
| 4.2 基于Snake模型的视差匹配方法 | 第35-38页 |
| 4.2.1 Snake模型 | 第35页 |
| 4.2.2 图像梯度计算 | 第35-36页 |
| 4.2.3 基于Snake模型的视差匹配技术 | 第36-38页 |
| 4.3 实验结果 | 第38-41页 |
| 第五章 立体视觉 | 第41-57页 |
| 5.1 引言 | 第41页 |
| 5.2 双目立体测距原理 | 第41-44页 |
| 5.2.1 摄像机模型 | 第41-43页 |
| 5.2.2 立体视觉原理 | 第43-44页 |
| 5.3 异源双目摄像机标定方法研究 | 第44-49页 |
| 5.3.1 摄像机标定方法概述 | 第45-46页 |
| 5.3.2 张正友标定法工作原理 | 第46-48页 |
| 5.3.3 标定板的制作 | 第48-49页 |
| 5.4 立体矫正 | 第49-50页 |
| 5.5 实验 | 第50-57页 |
| 5.5.1 立体标定实验结果 | 第50-51页 |
| 5.5.2 立体校正实验结果 | 第51-52页 |
| 5.5.3 双目立体测距实验结果与分析 | 第52-57页 |
| 总结与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
