基于双目立体视觉的目标识别与定位
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 双目立体视觉定位技术的研究现状与趋势 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 双目立体视觉系统结构设计 | 第15-21页 |
| 2.1 系统构成 | 第15页 |
| 2.2 系统硬件参数 | 第15-16页 |
| 2.3 双目立体视觉基本原理 | 第16-19页 |
| 2.3.1 双目立体视觉测量原理 | 第16-18页 |
| 2.3.2 双目立体视觉测量数学模型 | 第18-19页 |
| 2.4 双目立体视觉系统的总体结构 | 第19-21页 |
| 第3章 摄像机标定 | 第21-34页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 摄像机成像模型 | 第21-26页 |
| 3.2.1 双目立体视觉所涉及的坐标系 | 第21-23页 |
| 3.2.2 针孔成像模型 | 第23-25页 |
| 3.2.3 透镜畸变 | 第25-26页 |
| 3.3 单目摄像机标定 | 第26-31页 |
| 3.4 立体标定 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 移动机器人的识别 | 第34-44页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 运动目标检测 | 第34-35页 |
| 4.3 背景减除法 | 第35页 |
| 4.4 基于混合高斯背景建模的移动机器人识别 | 第35-43页 |
| 4.4.1 图像预处理 | 第36-37页 |
| 4.4.2 混合高斯背景模型 | 第37-39页 |
| 4.4.3 图像二值化 | 第39-40页 |
| 4.4.4 二值图像形态学处理 | 第40-42页 |
| 4.4.5 基于形状和面积特性识别移动机器人 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 移动机器人的定位 | 第44-64页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 图像特征 | 第44-55页 |
| 5.2.1 特征点的提取算法 | 第44-49页 |
| 5.2.2 特征描述子 | 第49-51页 |
| 5.2.3 基于SURF算子的特征提取与匹配算法 | 第51-55页 |
| 5.3 基于FAST角点检测的改进目标定位算法 | 第55-63页 |
| 5.3.1 FAST角点检测 | 第56-58页 |
| 5.3.2 基于颜色特性对角点进行筛选 | 第58-60页 |
| 5.3.3 基于立体视觉的目标三维信息解算 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 综合实验结果分析 | 第64-70页 |
| 第7章 总结与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
