| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究目的与意义 | 第11页 |
| 1.2 下肢康复机器人研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 基于跑步机的步态训练器 | 第11-14页 |
| 1.2.2 基于脚踏板的步态训练器 | 第14-15页 |
| 1.2.3 地面步态训练器 | 第15-16页 |
| 1.2.4 静态步态训练器 | 第16-17页 |
| 1.2.5 脚踝和膝关节康复系统 | 第17-19页 |
| 1.3 康复机器人主从控制及惯性参数辨识研究现状 | 第19-23页 |
| 1.3.1 康复机器人主从控制研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3.2 康复机器人惯性参数辨识研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 第2章 康复训练总体方案与下肢康复机器人结构设计 | 第25-31页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 康复训练总体方案 | 第25-27页 |
| 2.2.1 康复训练方案分析 | 第25-26页 |
| 2.2.2 康复机器人控制方案与传感器布置方案设计 | 第26-27页 |
| 2.3 康复机器人结构设计 | 第27-30页 |
| 2.3.1 基本设计参数分析 | 第27-28页 |
| 2.3.2 下肢康复机器人总体结构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.3 下肢康复机器人主要部位结构设计 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 康复机器人运动学及动力学分析 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 单侧肢体运动学分析 | 第31-37页 |
| 3.2.1 单侧肢体运动学建模 | 第31-35页 |
| 3.2.2 单侧肢体运动学模型仿真验证 | 第35-37页 |
| 3.3 单侧肢体动力学分析 | 第37-40页 |
| 3.3.1 单侧肢体动力学建模 | 第37-38页 |
| 3.3.2 单侧肢体动力学模型仿真验证 | 第38-40页 |
| 3.4 双侧下肢运动学分析 | 第40-43页 |
| 3.4.1 双侧下肢运动学建模 | 第40-42页 |
| 3.4.2 双侧下肢运动学模型仿真验证 | 第42-43页 |
| 3.5 双侧下肢动力学分析 | 第43-47页 |
| 3.5.1 双侧下肢动力学建模 | 第44-45页 |
| 3.5.2 双侧下肢动力学模型仿真验证 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 人体下肢惯性参数辨识方法研究 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 人体下肢惯性参数辨识方法研究 | 第49-53页 |
| 4.2.1 小腿的惯性参数辨识 | 第49-52页 |
| 4.2.2 大腿和小腿组合的惯性参数辨识 | 第52-53页 |
| 4.2.3 大腿的惯性参数计算 | 第53页 |
| 4.3 惯性参数辨识方法的仿真验证 | 第53-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 康复机器人模糊主从控制方法研究 | 第59-75页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 模糊主从控制方式分析 | 第59-60页 |
| 5.3 步态测量实验及人体上下肢步态运动分析 | 第60-65页 |
| 5.3.1 步态测量实验 | 第60-61页 |
| 5.3.2 步态实验数据处理 | 第61-65页 |
| 5.3.3 人体上肢、下肢步态运动轨迹 | 第65页 |
| 5.4 模糊主从映射方法研究 | 第65-72页 |
| 5.4.1 定义输入、输出变量的模糊集合与模糊逻辑 | 第66-70页 |
| 5.4.2 确定输入变量所属的模糊集合、时间序列及隶属度 | 第70-71页 |
| 5.4.3 输出变量的解模糊化运算 | 第71页 |
| 5.4.4 模糊主从控制方法仿真验证 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果表 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
