| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 组合导航系统关键技术现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 惯性导航系统 | 第12-14页 |
| 1.2.2 非线性滤波器 | 第14-15页 |
| 1.2.3 可观测性分析 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要内容及结构 | 第16-18页 |
| 第2章 捷联惯性导航算法与误差模型 | 第18-27页 |
| 2.1 符号与坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.2 引言 | 第19页 |
| 2.3 低动态捷联算法 | 第19-24页 |
| 2.3.1 捷联姿态算法 | 第19-22页 |
| 2.3.2 捷联速度算法 | 第22-23页 |
| 2.3.3 捷联位置算法 | 第23-24页 |
| 2.4 捷联惯导误差模型 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 SINS/DVL组合导航系统 | 第27-36页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 声学DVL基本原理 | 第27-29页 |
| 3.3 声学DVL误差分析 | 第29-30页 |
| 3.4 SINS/DVL组合导航系统信息融合 | 第30-33页 |
| 3.5 仿真验证与分析 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 SINS/GPS紧组合导航系统 | 第36-56页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 伪距/伪距率测量误差 | 第36-38页 |
| 4.2.1 与GPS卫星有关的量测误差 | 第36页 |
| 4.2.2 与信号传播有关的量测误差 | 第36-37页 |
| 4.2.3 与接收机钟有关的量测误差 | 第37-38页 |
| 4.3 两种非线性滤波器 | 第38-47页 |
| 4.3.1 Extended卡尔曼滤波器 | 第38-39页 |
| 4.3.2 Cubature卡尔曼滤波器 | 第39-44页 |
| 4.3.3 两种非线性滤波器的精度对比 | 第44-47页 |
| 4.4 SINS/GPS紧组合导航系统信息融合 | 第47-50页 |
| 4.4.1 基于EKF的量测更新 | 第49-50页 |
| 4.4.2 基于SCKF的量测更新 | 第50页 |
| 4.5 仿真验证与分析 | 第50-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 SINS/GPS紧组合系统的瞬时可观测性分析 | 第56-84页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 重构的PSI角误差模型 | 第56-57页 |
| 5.3 构建瞬时可观测性矩阵 | 第57-58页 |
| 5.4 系统的瞬时可观测性分析 | 第58-66页 |
| 5.4.1 静止与匀速运动环境下的系统瞬时可观测性分析 | 第60页 |
| 5.4.2 线机动与角机动环境下的系统瞬时可观测性分析 | 第60-66页 |
| 5.5 仿真验证与分析 | 第66-82页 |
| 5.5.1 静态环境下的仿真结果与分析 | 第67-69页 |
| 5.5.2 线机动环境下的仿真结果与分析 | 第69-72页 |
| 5.5.3 角机动环境下的仿真结果与分析 | 第72-75页 |
| 5.5.4 8字形路线下的仿真结果与分析 | 第75-78页 |
| 5.5.5 缺星状态下的仿真结果与分析 | 第78-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
