| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 三自由度直升机建模研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 姿态跟踪控制技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-14页 |
| 2 三自由度直升机模型系统 | 第14-22页 |
| 2.1 系统总体组成结构 | 第14-15页 |
| 2.2 直升机实验模型组成及工作原理 | 第15-16页 |
| 2.3 系统模型特性分析 | 第16-21页 |
| 2.3.1 系统的数学模型 | 第16-20页 |
| 2.3.2 能控性与能观性分析 | 第20页 |
| 2.3.3 稳定性分析 | 第20-21页 |
| 2.4 小节 | 第21-22页 |
| 3 基于扰动观测器与SDN网络的三自由度直升机模型预测控制 | 第22-39页 |
| 3.1 逐点线性化模型 | 第22-23页 |
| 3.2 扰动观测器的设计 | 第23-24页 |
| 3.3 模型预测控制器设计 | 第24-32页 |
| 3.3.1 模型预测控制的基本原理 | 第25-26页 |
| 3.3.2 基于扰动观测器的模型预测控制 | 第26-30页 |
| 3.3.3 基于扰动预估的模型预测控制 | 第30-32页 |
| 3.4 简单对偶神经网络优化算法 | 第32-33页 |
| 3.5 仿真分析 | 第33-38页 |
| 3.5.1 基于扰动观测器的模型预测控制仿真 | 第33-36页 |
| 3.5.2 基于扰动预估的模型预测控制仿真 | 第36-38页 |
| 3.6 小节 | 第38-39页 |
| 4 基于ESN辨识的三自由度直升机模型预测控制 | 第39-59页 |
| 4.1 闭环辨识 | 第39-45页 |
| 4.1.1 闭环辨识方法分类 | 第40页 |
| 4.1.2 稳定控制器设计 | 第40-41页 |
| 4.1.3 激励信号设计 | 第41-43页 |
| 4.1.4 辨识实验 | 第43-45页 |
| 4.2 回响状态网络 | 第45-51页 |
| 4.2.1 回响状态网络结构简介 | 第45-46页 |
| 4.2.2 回响状态网路训练 | 第46-51页 |
| 4.3 基于ESN网络的模型预测控制器设计 | 第51-55页 |
| 4.4 姿态跟踪实验分析 | 第55-58页 |
| 4.5 小节 | 第58-59页 |
| 5 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 总结 | 第59-60页 |
| 5.2 展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第66页 |
| B. 作者在攻读学位期间参与的科研项目 | 第66页 |